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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种多机器人协同的任务动态调度方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119647914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510174508.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多机器人协同的任务动态调度方法及相关设备是由任沛;赵震设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协同的任务动态调度方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种多机器人协同的任务动态调度方法及相关设备，应用于机器人技术领域，包括：采集任务调度场景信息；使用任务调度场景信息构建多层次图结构，并基于多层次图结构获取多维输入信息，多层次图结构包括多个维度的关系图层，关系图层包括该关系图层所对应的维度的各个对象之间的关系信息；基于多维输入信息确定任务分配策略；基于任务分配策略，向各个目标机器人发送任务执行指令，控制目标机器人执行与任务执行指令对应的任务。通过使用多层次图结构表达机器人、环境以及任务之间复杂的关系，为生成任务分配策略提供丰富、完整的关系信息，提高生成的任务分配策略的准确性，避免分配任务时产生冲突。

本发明授权一种多机器人协同的任务动态调度方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同的任务动态调度方法，其特征在于，包括： 采集任务调度场景信息，所述任务调度场景信息包括机器人信息、环境信息以及任务信息，所述机器人信息包括各个机器人的状态信息，所述任务信息包括任务队列中待执行的各个任务的信息； 应用所述任务调度场景信息构建多层次图结构，并基于所述多层次图结构获取多维输入信息，所述多层次图结构包括多个维度的关系图层，所述关系图层包括该关系图层所对应的维度的各个对象之间的关系信息；所述多层次图结构包括的多个维度的关系图层包括：可达性图层、任务兼容性图层、资源依赖图层、时序依赖图层、通信网络图层以及能源分布图层中的至少两种，所述多层次图结构用于至少表示在任务调度场景下任务、机器人、资源、任务的执行点位之间的关系信息； 基于所述多维输入信息确定任务分配策略； 基于所述任务分配策略向各个目标机器人发送任务执行指令，以控制每个目标机器人执行与所述任务执行指令对应的任务； 所述基于所述多维输入信息确定任务分配策略，包括： 将所述多维输入信息输入预先训练完成的决策模型，所述决策模型从所述多维输入信息中获取任务需求信息，并基于所述任务需求信息和所述多维输入信息，生成多个分配组合，所述分配组合包括选择参与执行任务的各个机器人以及为每个参与执行任务的机器人分配的任务；所述决策模型评估各个分配组合的预期回报值，获取所述决策模型基于预期回报值最高的分配组合生成的任务分配策略。

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