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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837067.0，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统是由彭芳瑜;高志涛;张煜葵;陈晨;江承奥;唐小卫设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人遥操作相关技术领域，并公开了一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统。该方法包括：在遥操作的主机器人和从机器人之间建立虚拟代理；计算虚拟代理人的名义控制输入，以自适应控制障碍函数作为约束将名义控制输入转化为安全控制输入，利用该安全控制输入控制虚拟代理人按照预设的跟踪期望轨迹跟踪主机器人；自适应控制障碍函数中的松弛变量根据操作者对目标的交互意图进行设定；计算从机器人的期望控制输入，利用该期望控制从机器人跟踪虚拟代理人，以此实现主机器人对从机器人的遥操作控制。通过本发明，解决无法在一个统一的控制框架下实现操作者对目标的不同交互意图功能的安全控制问题。

本发明授权一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 在遥操作的主机器人和从机器人之间建立虚拟代理； 计算虚拟代理人的名义控制输入，以自适应控制障碍函数作为约束将所述名义控制输入转化为安全控制输入，利用该安全控制输入控制所述虚拟代理人按照预设的跟踪期望轨迹跟踪主机器人；其中，所述自适应控制障碍函数中的松弛变量根据操作者对目标的交互意图进行设定； 计算从机器人的期望控制输入，利用该期望控制从机器人跟踪虚拟代理人，以此实现主机器人对从机器人的遥操作控制； 所述虚拟代理人的动力学模型如下： 其中，和为虚拟代理的期望位置与期望速度，为虚拟代理惯性矩阵，为虚拟代理的安全控制输入，为系统自由度，为系统状态导数，为输入无关变量，为输入相关变量； 所述名义控制输入利用位置‑力控制器计算，其计算公式如下： 其中，为虚拟代理的名义控制输入，为阻抗控制输入，为力控制输入，、分别为位置相关的比例、微分控制增益，，，分别为参考位置、速度、加速度，、分别为力相关的比例、积分控制增益，为参考交互力，为一个激活函数，Fext为外部环境力； 所述从机器人的期望控制输入利用利用比例‑微分控制器计算，其计算公式如下： 其中，、 为关节空间的比例‑微分控制增益，和分别为机器人关节角度和角速度，qd为关节空间的虚拟代理位置； 所述安全控制输入的公式如下： 其中，为虚拟代理的名义控制输入，us为安全输入，为描述可变约束的安全证书，为固定变量，为松弛变量，为安全证书的导数，为输入无关李导数分量，为输入相关李导数分量，为一种类函数。

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