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龙图腾网获悉北京埃斯顿医疗科技有限公司申请的专利肩关节置换手术导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119679516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411928583.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权肩关节置换手术导航系统及方法是由蒋协远;王军强;韩巍;张腾;公茂琪;方雅婷;李攀;孙士安;刘晋东;吴斌设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本肩关节置换手术导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种肩关节置换手术导航系统及方法，涉及计算机技术领域，该系统包括：控制器和导航定位装置；所述控制器与所述导航定位装置通信连接；所述控制器包括术前规划模块、术前模拟模块和术中执行模块。本发明提供一种肩关节置换手术导航系统及方法，通过结合患骨的术前医学影像和患骨对应健骨的医学影像，能在患骨存在骨缺损和或形态异常的情况下，更准确地反映患骨的健康形态，进而能基于患骨的三维骨模型进行假体规划，使得术前手术规划更加客观和定量化，能够基于待植入假体的参数信息，对待植入假体植入患骨之后患者术侧肩关节的活动范围进行模拟，进一步提高假体规划的准确性和合理性，显著提高了骨科手术的准确性和可靠性。

本发明授权肩关节置换手术导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种肩关节置换手术导航系统，其特征在于，包括：控制器和导航定位装置；所述控制器与所述导航定位装置通信连接；所述控制器包括术前规划模块、术前模拟模块和术中执行模块；所述术前规划模块包括假体规划单元； 所述术前规划模块用于基于第一影像和第二影像，生成患者的患骨的三维骨模型，基于所述患骨的三维骨模型进行假体规划，获得用于植入所述患骨的待植入假体的参数信息，所述第一影像包括进行肩关节置换手术之前所述患骨的医学影像，所述第二影像包括所述患骨对应的健骨的医学影像，所述患骨与所述患骨对应的健骨以脊柱为中线对称分布，所述参数信息包括尺寸、姿态信息和安装位置信息； 所述术前模拟模块用于基于所述待植入假体的参数信息，对所述待植入假体植入所述患骨之后患者术侧肩关节的活动范围进行模拟，获取所述患者术侧肩关节的最大活动角度； 所述术中执行模块用于在确定所述患者术侧肩关节的最大活动角度大于活动角度阈值的情况下，基于所述待植入假体的参数信息，控制所述导航定位装置在针对所述患骨的肩关节置换手术中进行手术导航； 所述导航定位装置用于响应于所述术中执行模块的控制，在针对所述患骨的肩关节置换手术中进行手术导航； 所述术前规划模块还包括数据导入单元和影像处理单元； 所述数据导入单元用于获取所述第一影像和所述第二影像，并在所述第一影像和所述第二影像的图像质量符合预设标准的情况下，将所述第一影像和所述第二影像发送至所述影像处理单元； 所述影像处理单元用于基于所述第一影像，构建第一三维点云模型，基于所述第二影像，构建第二三维点云模型，提取所述第一三维点云模型和所述第二三维点云模型的质心，基于所述第一三维点云模型和所述第二三维点云模型的质心，沿水平方向对所述第二三维点云模型进行镜像反转，获得第三三维点云模型，基于所述第一三维点云模型的质心和所述第三三维点云模型的质心，对齐所述第一三维点云模型和所述第三三维点云模型，获取所述第三三维点云模型中每一点的特征描述子，进而基于所述第三三维点云模型中每一点的特征描述子，采用一致性初始配准算法，对所述第三三维点云模型和所述第一三维点云模型进行点云粗配准，获得第四三维点云模型，采用迭代最近点算法和奇异值分解，对所述第四三维点云模型和所述第一三维点云模型进行点云精配准，获得所述患骨的三维骨模型； 所述假体规划单元用于基于所述患骨的三维骨模型，获取所述患骨的骨性信息，进而基于所述患骨的骨性信息进行假体规划，获得所述待植入假体的参数信息； 所述影像处理单元具体用于在确定所述第一影像的图像质量符合预设标准的情况下，对所述第一影像进行数据预处理，获得数据预处理后的第一影像，基于所述患骨的骨块的分布，对所述数据预处理后的第一影像进行图像分割，获得所述第一影像对应的多个子影像，每一所述子影像中仅包括一块所述患骨的骨块，将所包括的所述患骨的最大骨块的子影像，确定为目标子影像，进而基于所述目标子影像，构建所述患骨的最大骨块的三维点云模型，作为所述第一三维点云模型。

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