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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种半球谐振子全球面质量-刚度联合修调方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411836578.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种半球谐振子全球面质量-刚度联合修调方法及系统是由陈明君;郭景阳;刘赫男;程健;吴春亚设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振子全球面质量-刚度联合修调方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种半球谐振子全球面质量‑刚度联合修调方法及系统，属于固态振动陀螺领域。为解决现有半球谐振子修调工艺未在全半球壳体上刻蚀，在修调频率裂解过程中出现质量刚度耦合导致修调效率低下问题。利用激光多普勒测振仪获取半球谐振子低频轴、高频轴方位和频率裂解值，控制聚焦离子光束对高纬度地区的四个高频轴位置进行刚度微调，对低纬度地区的四个低频轴位置上进行质量‑刚度耦合微调。实现在全半球壳体上进行刻蚀，可以解耦半球谐振子的质量和刚度，提高半球谐振子的修调效率；通过质量‑刚度联合修调，使得质量与刚度解耦，并提高了半球谐振陀螺质量与刚度均匀性；该方法具有一定普适性，可推广用于不同形状的谐振子的质量刚度修调。

本发明授权一种半球谐振子全球面质量-刚度联合修调方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振子全球面质量‑刚度联合修调方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、预处理，利用清洗液对半球谐振子5进行清洗，去除表面附着污染物后，安装在聚焦离子束修调系统的半球谐振子夹持端4； S200、通过压电陶瓷10产生的压电效应敲击半球谐振子夹持端4底座，对半球谐振子5进行激励，使半球谐振子以固有频率振动；调整激光多普勒测振仪6位置使入射激光方向垂直穿过半球谐振子5中心支撑杆轴线并照射在半球谐振子5唇口位置，通过激光多普勒测振仪6采集半球谐振子5的振动信息，得到半球谐振子5的低频轴方位、高频轴方位和频率裂解值； S300、设置聚焦离子束能量为恒定值，用以获得稳定的去除函数； S400、步骤S100‑S300的准备工作完成后，利用聚焦离子束照射在半球谐振子5高纬度区域的四个高频轴位置，进行刚度修调，每次完成修调操作后，重复步骤S100和S200，获得半球谐振子5低频轴方位、高频轴方位和频率裂解值，判断频率裂解值是否小于0.001 Hz，如果小于0.001Hz则完成刚度修调操作， 如果大于0.001Hz则重复S400，直至频率裂解值小于0.001 Hz； S500、在S400的刚度修调后，判断频率裂解值的范围是否在0.001 Hz至0.0001Hz之间，若在，利用聚焦离子束照射在半球谐振子5低纬度区域的四个低频轴位置进行质量刚度耦合修调，每次完成修调操作后，重复步骤S100和S200，获得半球谐振子5低频轴方位、高频轴方位和频率裂解值，判断频率裂解值是否小于0.0001 Hz，如果小于0.0001Hz则完成质量刚度修调操作， 如果大于0.001Hz则重复S400，直至频率裂解值小于0.001 Hz后重复S500至频率裂解值小于0.0001 Hz； 在进行修调时，修调方法包括，在二阶振动模式下，环固有刚性轴的方位角为： 1； 2；其中，是点质量m1的方位角；是附着刚度k1的方位角；是振幅比；T0是最大动能；S0是最大应变能； 固有频率为： 3； 4； 在高纬度区域，当径向弹簧k1被添加到时，固有频率为： 5； 对于, 固有频率为： 6；其中，E是杨氏模量；A是环的横截面积；R是环的半径；H是环的径向厚度，； 在低纬度区域，当点质量m1被添加到时，固有频率为： 7； 对于ζ2=δ+π4，固有频率为： 8； 其中，M0是环的质量，w0是环的初始固有频率。

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