广州赛特智能科技有限公司李子辉获国家专利权
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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722949B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411853146.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质是由李子辉;周勇;赖志林;李良源;缪申生设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质，方法通过获取目标区域内的点云数据，并将点云数据转换成栅格数据；对栅格数据中的每个检测点的进行视点采样，并对采样到视点进行聚类处理，获取得到每个检测点对应的视点聚类集合；构建检测点与视点之间代价函数；根据代价函数，依次获取每个视点聚类集合中的代价最优的视点，并将代价最优的视点加入到总视点集合中。本申请效果如下：本申请通过全面考虑传感器的检测范围，并结合代价函数的方式，优先选择可能产生高质量点云的视点，从而能够实时生成最优视点，促使机器人在复杂的三维环境中高效地进行勘探与重建，进而提升整体的任务执行效率和数据质量。
本发明授权用于三维重建的视点优化方法、装置、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于三维重建的视点优化方法，其特征在于，包括： 获取目标区域内的点云数据，并将所述点云数据转换成栅格数据； 对栅格数据中的每个检测点的进行视点采样，并对采样到视点进行聚类处理，获取得到每个所述检测点对应的视点聚类集合； 构建检测点与视点之间代价函数，其中，所述代价函数，采用如下计算公式： 其中，ri为视点，pk为检测点，fseen为可见性增益函数，fres为图像信息增益函数，α1为可见性增益函数的权重，fmov为运动检测代价函数，α2为运动检测代价函数的权重，其中，所述运动检测代价函数，采用如下计算公式： fmovri，pk＝||ri+1‑ri+ri‑ri‑1||2其中，ri+1和ri‑1为ri的相邻视点； 根据所述代价函数，依次获取每个所述视点聚类集合中的代价最优的视点，并将所述代价最优的视点加入到总视点集合中。
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