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龙图腾网获悉成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请的专利船锚链的焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411973958.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权船锚链的焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质是由王彪;朱路生设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本船锚链的焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接技术领域，提供一种船锚链的焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：首先采集船锚链中待焊接锚链环处的原始点云并进行预处理获得目标点云；然后基于目标点云获得第一点云、第二点云以及第三点云；并且根据第一点云、第二点云以及第三点云，获得第一焊接点位信息和第二焊接点位信息；接着计算待焊接锚链环的实际位姿信息，并结合参考位姿信息和参考焊接姿态信息，计算第一焊接姿态信息和第二焊接姿态信息；最后基于第一焊接点位信息和第一焊接姿态信息获得第一焊接轨迹，并基于第二焊接点位信息和第二焊接姿态信息获得第二焊接轨迹，以得到待焊接锚链环的焊接轨迹。从而提高了船锚链的焊接质量和精准度。

本发明授权船锚链的焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种船锚链的焊接轨迹生成方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备预存有锚链环的参考位姿信息及匹配的参考焊接姿态信息，所述方法包括： 采集船锚链中待焊接锚链环处的原始点云，并对所述原始点云进行预处理获得目标点云； 基于所述目标点云，获得第一点云、第二点云以及第三点云；所述第一点云表示所述待焊接锚链环中环体靠近档柱一端的第一焊接部；所述第二点云表示所述待焊接锚链环中环体靠近档柱另一端的第二焊接部；所述第三点云表示所述待焊接锚链环中的档柱； 根据所述第一点云和所述第三点云获得第一焊接点位信息，并根据所述第二点云和所述第三点云获得第二焊接点位信息； 根据所述目标点云，计算所述待焊接锚链环的实际位姿信息，并根据所述实际位姿信息、所述参考位姿信息和所述参考焊接姿态信息，计算第一焊接姿态信息和第二焊接姿态信息； 基于所述第一焊接点位信息和所述第一焊接姿态信息，获得第一焊接轨迹，并基于所述第二焊接点位信息和所述第二焊接姿态信息，获得第二焊接轨迹，且将所述第一焊接轨迹和所述第二焊接轨迹共同作为所述待焊接锚链环的焊接轨迹。

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