清华大学邓飏获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872712B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411960540.4，技术领域涉及：B62D37/06；该发明授权基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰方法、装置、设备及存储介质是由邓飏;王伯毅;陈章;梁斌设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：公开了提供一种基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过扰动观测器根据进动控制量和测量输出，估算系统状态和滚转通道扰动；将扰动分离为低频扰动和高频扰动；基于低频扰动计算实际状态平衡点；基于估计的系统状态和实际状态平衡点，生成初步进动控制量；基于高频扰动对初步进动控制量进行高频扰动前馈补偿，生成新的进动控制量；将新生成的进动控制量应用于CMG无人摩托系统。本公开在存在扰动时也能驱动进动角回到零位，避免CMG角动量饱和，同时实现转向控制与CMG控制的解耦，显著增强了摩托在各种扰动下的抗扰能力。
本发明授权基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动频率分离的CMG无人摩托抗扰控制方法，其特征在于，包括： 根据当前的CMG进动控制量u和CMG无人摩托的运动状态测量输出y，得到估计的系统状态和滚转通道扰动其中系统状态包括进动角γ、滚转角滚转角速度将估计的滚转通道扰动分离为低频扰动和高频扰动基于低频扰动计算系统的实际状态平衡点基于估计的系统状态和实际状态平衡点生成初步进动控制量基于高频扰动对初步进动控制量进行高频扰动前馈补偿，生成新的进动控制量u； 将新生成的进动控制量u应用于CMG无人摩托系统，实现抗扰控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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