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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种控制力矩陀螺在轨自主起旋控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892751.9，技术领域涉及：B64G1/28；该发明授权一种控制力矩陀螺在轨自主起旋控制方法是由陈桦;杜耀珂;完备;王禹;王嘉轶;岳杨;刘美师设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制力矩陀螺在轨自主起旋控制方法在说明书摘要公布了：一种控制力矩陀螺在轨自主起旋控制方法，能够在入轨后不依靠地面，自主完成控制力矩陀螺的起旋，在此过程中能够对故障的控制力拒陀螺进行诊断与恢复，不对星体产生额外干扰力矩，使其能够快速接入以进行姿态控制。稳态控制时，根据当前控制力矩陀螺接入系统的状态，当接入个数大于3时对控制力拒陀螺理论框架位置进行规划，加入零运动操纵率控制，以理论框架位置为目标进行指令解算，避免控制力矩陀螺在轨框架停留在某一固定位置附近。

本发明授权一种控制力矩陀螺在轨自主起旋控制方法在权利要求书中公布了：1.一种控制力矩陀螺在轨自主起旋控制方法，其特征在于包括： 确定各控制力矩陀螺的故障情况，根据故障情况设置初始接入状态并向所有控制力矩陀螺发送加电指令； 根据初始接入状态确定目标框架角位置，向各控制力矩陀螺发送目标框架角位置控制指令； 判断各控制力矩陀螺的框架角位置是否调整到位，若判断结果为调整不到位则向各控制力矩陀螺发送断电指令，若判断结果为调整到位则发送框架角位置保持指令； 对调整不到位的控制力矩陀螺断电后重新加电，按照初始接入状态重新接收目标框架角位置控制指令，进行二次框架角位置判断，当二次判断结果仍不到位则切出所有控制力矩陀螺，当二次判断结果到位则更新初始接入状态为到位成功状态； 在到位成功状态下，根据框架角位置保持指令，对位起旋的控制力矩陀螺发送内转子起旋指令； 对控制力矩陀螺的内转子转速进行判断，若内转子转速达标则设置起旋成功标志，若内转子转速不达标则设置起旋失败标志； 各控制力矩陀螺设置起旋成功标志后，更新接入状态为起旋成功状态，若起旋成功状态下控制力矩陀螺数量满足控制需求，则切出起旋成功状态之外的控制力矩陀螺；否则切出所有控制力矩陀螺； 对各起旋成功状态的控制力矩陀螺进行框架角自主调整，对完成一轮自主调整的控制力矩陀螺进行零运动控制。

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