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龙图腾网获悉安徽凌坤智能科技有限公司;安徽科技学院;蚌埠学院申请的专利一种果蔬采摘抓取结构及果蔬采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119924088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510303924.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果蔬采摘抓取结构及果蔬采摘机器人是由年四成;刘金珠;陈丰;张华;黄迎辉;朱洪浩;杨文;林国能;罗丹;张庆文;胡杰杰;吴学栋;孔祥然;尚吉星设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果蔬采摘抓取结构及果蔬采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种果蔬采摘抓取结构及果蔬采摘机器人，属于农业采摘机械技术领域，包括基座、果实抓取组件和果梗固定组件，果实抓取组件通过支撑体上周向铰接的多个夹爪聚拢形成果实包拢腔，果梗固定组件采用双夹臂从两侧夹持果梗；支撑体下移时，夹爪拖拽果实，实现果梗分离。本发明通过设计果实抓取组件和果梗固定组件，实现对果实与果梗的断开，可用于果蔬的采摘作业；结合多关节机械手和移动底盘等结构，可实现对果蔬的采摘、收集全流程农业机械化。

本发明授权一种果蔬采摘抓取结构及果蔬采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种果蔬采摘抓取结构，其特征在于，包括： 基座1，用于连接多关节机械臂2； 果实抓取组件，设置在基座1上，用于抓取果实，包括升降设置在基座1上的支撑体3和多个周向均匀铰接在支撑体3端部的夹爪4，当多个夹爪4聚拢时形成果实包拢腔5； 果梗固定组件，设置在基座1上，用于固定果梗，包括两个夹臂6，两个夹臂6的远离基座1的端部从果梗两侧抵紧果梗； 当多个夹爪4将果实罩在果实包拢腔5中且两个夹臂6夹紧果梗时，支撑体3向基座1移动，使果实与果梗分离； 基座1上固定有导向筒7，支撑体3活动套设在导向筒7上，基座1上固定有第一推杆8，所述第一推杆8用于驱动支撑体3在导向筒7上移动； 支撑体3包括转套9和柱体10，柱体10转动安装在转套9上，转套9套设在导向筒7上，夹爪4铰接在柱体10端部； 柱体10内部中空，基座1底部设置有排料口19，采摘的果实依次穿过柱体10、转套9和导向筒7后，从排料口19排出； 柱体10上套设有滑环11，滑环11上铰接有多个连杆一12，连杆一12远离滑环11的一端铰接在夹爪4上，柱体10上固定有用于驱动滑环11在柱体10上移动的第二推杆13； 转套9的侧壁上固定有电机14，柱体10上固定有齿环15，电机14的输出轴通过减速箱16与齿环15传动连接。

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