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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510081417.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法是由刘夫云;陆超洋;胡添;严格;杨竣博设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆路径规划技术领域，具体涉及一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法，在传统的RRT*算法中引入启发函数，使其在发展新节点时具有趋向终点的倾向，首先在已知地图上创建空树，并在起点处生成第一个新节点作为初始节点，接着更新生长器，生成新节点并在检验合格性后加入树，不合格则重新随机生成至合格，构造节点的过程中通过启发函数进行引导；接着对新节点进行重写与重布线，改进树中的节点连接方式。通过在节点生长方式上的改进，使节点生成并非只是有一定概率随机朝向终点，而是在考虑启发函数后优先生长优势节点。本发明提升了计算效率，降低了计算的时间复杂度，能更好地在已知地图上搜索路径。

本发明授权一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1：接收地图信息并进行初始化，根据所述地图信息确定创建空的树以及初始节点； 步骤1中的地图为已经建立好的地图，确定且不变，所述地图必须具备3个成员：起点、终点、障碍物集，所述障碍物集可以为空集； 步骤1中产生了节点和树，树为随机树，节点是随机树基本组成项，代表着可行路径的位置，具备3个私有成员：父节点指针、节点位置、启发函数；树既是节点的合集，也是节点生长的指挥官，决定哪些节点具有生长资格，具备2个私有成员：节点集、生长器； 初始节点在起点位置处创建，并加入到树中； 所述生长器是节点集的子集，集合中的节点才具备生长新节点的资格，具有2个私有成员：生长器容量、有资格节点容器； 所述生长器容量是生长器能容纳的节点数量，即树内能具备生长资格的节点的数量； 所述有资格节点容器为储存具备生长资格节点的指针的容器； 所述启发函数由4个项组成：起点代价项、终点代价项、障碍物代价项、曲线平滑性项； 启发函数_inferioritylevel的计算公式为其中_inferioritylevel为启发函数值；_distoorigincost为起点代价项，是节点到起点的路径距离；为曲线平滑度代价项，是节点Ni及其前面所有的父节点的位置；_distoendcost为终点代价项，是Ni位置到终点Pgoal的曼哈顿距离；_obstaclecost为障碍物代价项，是Ni所代表的机器人或车辆轮廓到任意障碍物轮廓的最小距离的放大项； 步骤2：更新树中的生长器，由生长器生成新节点，检测新节点的合格性，如果合格则加入树中；如果不合格则重新随机生成新节点直至新节点合格； 步骤3：对新节点进行重写与重布线，改变树中的节点连接方式； 步骤4：判断新节点是否满足结束要求，若满足则记录该节点，输出其所在链表作为结果；若不满足则转到步骤2，继续生成新的节点。

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