浙江工业大学;衢州市浙工大生态工业创新研究院吴祥获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学;衢州市浙工大生态工业创新研究院申请的专利一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987286B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133490.0，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法是由吴祥;闻亦铭;周瑞;周祥清;梁定坤;史秀纺;林文杰;董辉设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法，包括对钻石和钻孔所在位置、钻石的属性，每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性进行示教；根据钻石和钻孔所在位置得到取放点距离矩阵，根据钻石的属性和每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性得到钻石分类表；基于取放点距离矩阵和钻石分类表，通过匈牙利算法求解得到最优的钻石钻孔配对方案；基于最优的钻石钻孔配对方案，使用蚁群算法以及禁忌搜索算法，得到最优的钻石拾取顺序，即获得最优路径。本发明消除了拾取‑放置模型的路径访问顺序约束，从而将多规格点钻问题简化为有向图的广义旅行商问题，大大简化了路径选取的计算量。
本发明授权一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法，其特征在于，所述用于多规格点钻任务的最优路径规划方法，包括： 对钻石所在位置、钻孔所在位置、钻石的属性，每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性进行示教； 根据钻石所在位置和钻孔所在位置得到取放点距离矩阵，根据钻石的属性和每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性得到钻石分类表；所述取放点距离矩阵记录了每个钻石与每个钻孔之间的距离，所述钻石分类表中将不同属性的钻石作为不同种类，并记录了每个种类所包含的钻石以及匹配粘贴的钻孔； 基于取放点距离矩阵和钻石分类表，将同种类钻石和钻孔的配对问题构建为最优指派问题，通过匈牙利算法求解得到最优的钻石钻孔配对方案； 基于最优的钻石钻孔配对方案，使用蚁群算法生成初始的钻石拾取顺序，并将初始的钻石拾取顺序作为禁忌搜索算法的输入，得到最优的钻石拾取顺序，即获得最优路径。
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