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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于运动伪装的三维目标防御微分博弈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119989925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510315169.4，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于运动伪装的三维目标防御微分博弈方法是由李明祥;赵乾丞;李涧青;宋朝辉设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动伪装的三维目标防御微分博弈方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动伪装的三维目标防御微分博弈方法，包括如下步骤：建立三维坐标系统及目标、追逐者、防御者的三维动力学模型；将目标‑追逐者‑防御者三方博弈分解为两个子博弈；针对每个子博弈，构造包含相对动力学方程的哈密顿量，应用庞特里亚金极大小值原理求解协态方程，推导出各方的制导策略，并通过离散化时间序列实时更新策略；基于初始条件和所述制导策略，通过仿真环境求解每个时间段的鞍点解，生成动态制导指令以完成攻击者的捕获任务。该方法针对目标‑追逐者‑防御者TAD三方博弈通过分解博弈问题、设计三维空间下的均衡策略，并结合生物拟态的运动伪装约束，实现防御者对追逐者的高效拦截与目标的动态保护。

本发明授权一种基于运动伪装的三维目标防御微分博弈方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动伪装的三维目标防御微分博弈方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤A、建立三维坐标系统及目标、追逐者、防御者的三维动力学模型，所述三维动力学模型包括各智能体的位置坐标、航向角、俯仰角及对应的控制参数； 步骤B、将目标‑追逐者‑防御者三方博弈分解为两个子博弈，两个所述子博弈分别为目标与追逐者之间的追逐‑逃避博弈，以及运动伪装条件下防御者与追逐者的防御博弈； 步骤C、针对每个子博弈，构造包含相对动力学方程的哈密顿量，应用庞特里亚金极大小值原理求解协态方程，推导出各方的制导策略，并通过离散化时间序列实时更新策略； 步骤D、基于初始条件和所述制导策略，通过仿真环境求解每个时间段的鞍点解，生成动态制导指令以完成攻击者的捕获任务； 所述制导策略中对于目标和追逐者之间的博弈策略的目标函数为： 所述制导策略中对防御者与追逐者的防御博弈策略的目标函数为： 其中，为追逐者与目标的终端距离，RPDtf和RDEtf分别为防御者与追逐者、防御者与目标的终端距离； 所述目标和追逐者之间的博弈策略表达式如下： 其中，p1＝xPf‑xEf，p2＝yPf‑yEf，p3＝zPf‑zEf； xPf、yPf、zPf表示追逐者的终端位置信息,xEf、yEf、zEf表示逃避者的终端位置信息，由其状态和终端时间预测得到，aPψ，aPθ，aEψ，aEθ分别表示追逐者和目标在和航向角方向和俯仰角方向的角速度控制量，Sgn是符号函数，vP,vE分别表示追逐者和目标的速度，sinψP，cosψPsinθP，cosθP分别表示追逐者的航向角和俯仰角的正余弦分量，sinψE，cosψE，sinθE，cosθE分别表示目标的航向角和俯仰角的正余弦分量； 其中，所述运动伪装约束要求防御者在博弈过程中始终位于追逐者与目标的连线方向，并通过最小化运动伪装指数实现拦截路径优化。

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