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龙图腾网获悉北京圣机科技有限公司申请的专利一种面向复杂地形的无人机异构集群协同导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510808420.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向复杂地形的无人机异构集群协同导航方法及系统是由张霄羽;白玉设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂地形的无人机异构集群协同导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向复杂地形的无人机异构集群协同导航方法及系统。其中，该方法采集集群内节点间的通信链路质量数据及相对于地形障碍物的位置信息；根据通信衰减区域分布，动态重构选定节点的机载天线辐射方向，建立绕地形障碍物的定向通信链路；将定向链路的连接状态与位置信息关联，构建集群通信能力与空间构型的联合分布特征；利用分布式协同机制优化集群拓扑，依据地形视线遮挡范围和无人机异构机动能力动态调整节点间相对距离约束；根据优化后拓扑生成适应地形与干扰的协同导航指令集，控制节点执行三维航迹修正。本申请提升无人机异构集群在复杂地形环境中的导航连续性。

本发明授权一种面向复杂地形的无人机异构集群协同导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂地形的无人机异构集群协同导航方法，其特征在于，包括： 在无人机异构集群飞行至同时存在地形起伏与信号干扰的区域时，采集所述无人机异构集群内无人机节点之间的通信链路质量数据，同步获取各无人机相对于地形障碍物的位置信息，所述通信链路质量数据反映地形遮挡与信号干扰对集群通信的双重影响； 根据所述通信链路质量数据指示的通信衰减区域分布，动态重构选定所述无人机节点的机载天线辐射方向，通过在所述机载天线辐射方向上切换波束主瓣指向或收缩波束宽度，建立绕过所述地形障碍物的定向通信链路； 将所述定向通信链路的连接状态与所述位置信息进行关联，构建反映地形遮挡环境下集群通信能力与空间构型的联合分布特征； 基于所述联合分布特征，利用分布式协同机制优化所述无人机异构集群的拓扑结构，在优化过程中，依据地形起伏导致的视线遮挡范围和无人机异构机动能力动态调整所述无人机节点的相对距离约束； 根据优化后的拓扑结构产生适应地形起伏与信号干扰的协同导航指令集，通过所述协同导航指令集控制所述无人机节点执行三维航迹修正以维持集群整体导航连续性。

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