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龙图腾网获悉浙江迈伺特智能装备有限公司申请的专利基于机器视觉的自动点胶方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120471990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970535.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于机器视觉的自动点胶方法及系统是由彭真;楼一丰设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的自动点胶方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动点胶技术领域，其公开了一种基于机器视觉的自动点胶方法及系统，其首先通过机器视觉精确获取工件上预设Mark点的像素坐标，并计算其与理想位置的Mark点2D偏差向量的集合。接着，Mark点2D偏差向量的集合送入一个预先训练完成的Z轴补偿预测模型。该模型能够从2D平面偏差中学习并预测出相应的Z轴偏差值，有效解决了2D偏差与Z轴偏差之间可能存在的复杂非线性映射。最终，综合利用计算得到的2D偏差向量和模型预测的Z轴偏差值，对原始点胶路径进行全面的三维自适应调整，从而克服了传统方法仅侧重2D补偿的局限性以及由此带来的线性与非线性空间感知维度不对齐问题，显著提升了自动点胶的精确度和适应性。

本发明授权基于机器视觉的自动点胶方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的自动点胶方法，其特征在于，包括： 获取由摄像头采集的包含所有预设Mark点的工件图像； 对所述工件图像进行Mark点检测以得到Mark点像素坐标的集合； 对所述Mark点像素坐标的集合进行坐标转换以得到Mark点机器人基坐标的集合； 从后台数据库提取Mark点机器人基理想坐标的集合，并计算所述Mark点机器人基理想坐标的集合与所述Mark点机器人基坐标的集合之间的偏差向量以得到Mark点2D偏差向量的集合； 将所述Mark点2D偏差向量的集合输入训练完成的Z轴补偿预测模型以得到Z轴偏差预测值的集合； 基于所述Mark点2D偏差向量的集合和所述Z轴偏差预测值的集合，对原始点胶路径进行自适应调整以得到自适应点胶路径数据，包括：基于所述Mark点2D偏差向量的集合，计算2D补偿量的集合；基于所述2D补偿量的集合对所述原始点胶路径进行X轴和Y轴补偿以得到2D补偿点胶路径数据；基于所述Z轴偏差预测值的集合对所述2D补偿点胶路径数据进行Z轴补偿以得到3D补偿点胶路径数据作为所述自适应点胶路径数据； 其中，基于所述Mark点2D偏差向量的集合，计算2D补偿量的集合，包括：将所述Mark点2D偏差向量和Mark点机器人基坐标输入2D插值模型以得到初始2D补偿量，所述初始2D补偿量包括X轴补偿量和Y轴补偿量；基于所述Z轴偏差预测值，对所述X轴补偿量和所述Y轴补偿量进行基于旋转稳定对齐的校正以得到校正后X轴补偿量和校正后Y轴补偿量，并将所述校正后X轴补偿量和所述校正后Y轴补偿量作为所述2D补偿量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江迈伺特智能装备有限公司，其通讯地址为：310020 浙江省杭州市钱塘新区河庄街道青西二路1099号综合楼602-77号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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