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龙图腾网获悉福建明鑫智能科技股份有限公司申请的专利一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079639.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统是由曾伟明;朱俊明;谢静翔;宋建海;陈朝煌;朱少彬;杨锦绣;徐奇伟设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统，涉及工业焊接技术领域，包括：位姿补偿模块，用于在夹具基座表面呈L形布置三个红外反光标记点，利用立体相机采集标记点与工件的原始点云，并预处理点云；基于标记点实际坐标与理论坐标的偏移量生成位姿补偿矩阵，输出去噪点云数据集及补偿矩阵；位姿校正模块，用于基于去噪点云数据集，采用随机采样一致性算法拟合工件平面方程，并将位姿补偿矩阵作用于工件平面方程，修正因夹具漂移导致的位姿误差，计算焊缝轨迹端点坐标，输出校正后的焊缝位姿参数及扫描姿态指令。本发明能补偿夹具漂移、校正焊缝位姿、提取三维特征并规划无碰撞路径，提升焊接精度、效率及自动化程度。

本发明授权一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统，其特征在于，包括： 位姿补偿模块，用于在夹具基座表面呈L形布置三个红外反光标记点，利用立体相机采集标记点与工件的原始点云，并预处理点云；基于标记点实际坐标与理论坐标的偏移量生成位姿补偿矩阵，输出去噪点云数据集及补偿矩阵； 位姿校正模块，用于基于去噪点云数据集，采用随机采样一致性算法拟合工件平面方程，并将位姿补偿矩阵作用于工件平面方程，修正因夹具漂移导致的位姿误差，计算焊缝轨迹端点坐标，输出校正后的焊缝位姿参数及扫描姿态指令； 提取模块，用于根据扫描姿态指令，控制机器人带动线结构光扫描相机沿校正焊缝轨迹移动，采集线激光图像序列并提取光条中心线，输出光条中心点二维坐标集； 点云重建模块，用于基于光条中心点二维坐标集，结合光平面标定参数重建三维点云，通过构建拓扑关系并提取焊缝特征点，输出焊缝三维点云； 路径规划模块，用于基于焊缝三维点云，采用改进型星型快速扩展树算法实施双向生长搜索，并通过贪心策略优化路径平滑度，输出无碰撞焊接路径指令；根据焊接路径指令，结合机器人碰撞检测模型执行焊接操作。

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