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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利激光雷达内参标定方法以及内参标定系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411820896.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达内参标定方法以及内参标定系统是由余彪;李碧春设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达内参标定方法以及内参标定系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光雷达内参标定方法，包括标定数据获取步骤：在激光雷达的额定工作范围内获取激光雷达与靶板的反射平面之间不同相对位置的多帧点云数据，同时，对应于每一帧点云数据时，通过相机阵列获取反射平面21的空间平面方程；内参解算步骤：内参优化模型中内参标定的目标在于让激光雷达测量得到的每个标定靶板上的点该靶板平面的距离最小化；以数学优化算法解算上述系统在约束条件下的最优解确定激光雷达的标定参数。激光雷达内参标定方法提供了一种全局内参整合标定方法，获得平衡了不同扫描距离与扫描倾角下修正精度的内参，从而使得激光雷达在额定的扫描范围内的性能得到较好的平衡，避免了边缘情况下性能精度的明显下降。

本发明授权激光雷达内参标定方法以及内参标定系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达内参标定方法，其特征在于，包括： S1、标定数据获取步骤：在激光雷达的额定工作范围内获取激光雷达与靶板的反射平面之间不同相对位置的多帧点云数据，其中每一帧点云数据记为pc，点云数据帧数量记为q；同时，对应于每一帧点云数据时，通过相机阵列3获取反射平面21的空间平面方程n；对于每一帧点云数据综合得到标定数据d=pc,n；标定数据集可表示为； S2、内参解算步骤：标定参数为α=δρ,δθ,δφ,s,h,v，δρ,δθ,δφ为激光雷达的距离、水平方向角以及垂直角ρ,θ,φ的误差修正，s为距离测量尺度因子，h和v为接收系统水平以及垂直向与设备原点的偏移， 标定后的测量值的修正方程为： 内参优化模型中内参标定的目标在于让激光雷达测量得到的每个标定靶板上的点到该靶板平面的距离最小化，内参优化模型的目标函数定义为： 式中，P和Qk为所述标定数据获取过程获取的标定数据，P为测量的所有平面集合，Qk为该平面上所有点的集合，dq,pk为Qk中点q到平面pk的距离： 上式中，xi、yi、zi为点q的坐标，应用测量值的修正方程将其坐标用标定参数α=δρ,δθ,δφ,s,h,v确定； 以数学优化算法解算上述系统在约束条件下的最优解确定激光雷达的标定参数α=δρ,δθ,δφ,s,h,v。

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