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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所申请的专利一种大载重高精度六维位姿调整的控制实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119696415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411803463.1，技术领域涉及：H02P5/46；该发明授权一种大载重高精度六维位姿调整的控制实现方法是由高廷;孙安斌;曹铁泽;王继虎;张伟;乔磊;赵荣庭;马骊群设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大载重高精度六维位姿调整的控制实现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大载重高精度六维位姿调整的控制实现方法，通过大载重高精度位姿调整装置实现负载的六维位姿调整，其中，水平X轴位移调整采用第一伺服驱动器驱动第一伺服电机实现水平面内沿X轴方向运动；水平Y轴位移调整采用第二伺服驱动器驱动第二伺服电机实现水平面内沿Y轴方向运动；Z轴位移调整、α轴姿态调整、β轴姿态调整采用第三～第六伺服驱动器分别驱动第三～第六伺服电机，实现负载沿Z轴方向运动和绕X轴、Y轴旋转运动；γ轴姿态调整采用第七和第八伺服驱动器分别驱动第七和第八伺服电机同步同向运动实现绕Z轴旋转运动。本发明能够实现六个自由度的手动或自动精密调整，并且定位精度高、调整效率高、结构紧凑。

本发明授权一种大载重高精度六维位姿调整的控制实现方法在权利要求书中公布了：1.一种大载重高精度六维位姿调整的控制实现方法，其特征在于，通过大载重高精度位姿调整装置实现负载的六维位姿调整，所述大载重高精度位姿调整装置包括旋转调整部件、二维位移调整部件、并联高低姿态调整部件及运动控制系统，所述旋转调整部件位于整个装置的最底层，用于实现负载绕竖直Z轴旋转角度调整，所述二维位移调整部件位于所述旋转调整部件上方，用于实现负载水平面内二维位移调整，所述并联高低姿态调整部件位于所述二维位移调整部件上方，用于安装负载，并实现负载沿竖直Z轴高低位移调整以及绕X轴、Y轴旋转角度调整，所述运动控制系统用于进行水平X轴位移调整、水平Y轴位移调整、Z轴位移调整、α轴姿态调整、β轴姿态调整和γ轴姿态调整的控制， 其中，水平X轴位移调整采用第一伺服驱动器驱动第一伺服电机，通过丝杠传动、精密导轨导向实现水平面内沿X轴方向运动；水平Y轴位移调整采用第二伺服驱动器驱动第二伺服电机，通过丝杠传动、精密导轨导向实现水平面内沿Y轴方向运动；Z轴位移调整、α轴姿态调整、β轴姿态调整采用第三、第四、第五、第六伺服驱动器分别驱动第三、第四、第五、第六伺服电机，利用蜗轮蜗杆传动、精密导向组件导向，实现负载沿Z轴方向运动和绕X轴、Y轴旋转运动；γ轴姿态调整采用第七和第八伺服驱动器分别驱动第七和第八伺服电机同步同向运动实现绕Z轴旋转运动； 所述运动控制系统通过Ethercat技术实现Z轴位移调整、α轴姿态调整和β轴姿态调整的控制， 当Z轴位移调整时，以第三伺服电机的运动轴作为主轴，第四、第五、第六伺服电机的运动轴分别作为从轴与主轴建立电子齿轮模式；当控制第三伺服电机正向运动时，第四、第五、第六伺服电机正向同步跟随运动，带动负载上升；当控制第三伺服电机反向运动时，第四、第五、第六伺服电机反向同步跟随运动，带动负载下降，负载位移调整量即为第三伺服电机的运动轴的运动位移量； 当α轴姿态调整时，以第四伺服电机的运动轴作为主轴，第三伺服电机的运动轴作为从轴与主轴建立电子齿轮模式；当控制第四伺服电机正向运动时，第三伺服电机同步跟随反向运动，带动负载沿α轴正向旋转；当控制第四伺服电机反向运动时，第三伺服电机同步跟随正向运动，带动负载沿α轴反向旋转；若第四伺服电机运动轴的位移量为dZ2、第三伺服电机和第四伺服电机运动轴的中心距离为L12，则滚转角度变化量为αα＝arctan2×dZ2L12； 当β轴姿态调整时，以第六伺服电机的运动轴作为主轴，第五伺服电机的运动轴作为从轴与主轴建立电子齿轮模式；当控制第六伺服电机正向运动时，第五伺服电机同步跟随反向运动，带动负载沿β轴正向旋转；当控制第六伺服电机反向运动时，第五伺服电机同步跟随正向运动，带动负载沿β轴反向旋转；若第六伺服电机运动轴的位移量为dZ4、第五伺服电机和第六伺服电机运动轴的中心距离为L34，则俯仰角度变化量为Δβ＝arctan2×dZ4L34。

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