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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种自适应地形割草集草装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119699028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510151251.8，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种自适应地形割草集草装置是由王天一;李诗;张星山;路梦源;姬脉山;惠云婷;王德成;尤泳设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应地形割草集草装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应地形割草集草装置，包括车架、收纳箱、集草机构、正压机构、仿形机构、滚刀式割草机构、行走机构、地形监测机构。所述滚刀式割草机构包括滚筒式割刀、右定刀连接件、连接吊耳、空心式伸缩杆、滚刀轴、第一轴承、第二轴承、定刀、电机座、第三轴承、伺服电机、联轴器、连接工形件、左定刀连接件；所述集草机构包括滚珠丝杠、推板连接件、步进电机、丝杠固定架、称重计、推板、推板固定件、短挡板、长挡板；完成在大样地或草地异质性强的样地中的割草集草任务，实现草样刈割后留茬高度一致，及时获得样方内植被采集的数据，为科学放牧和草原恢复工作提供科学依据。

本发明授权一种自适应地形割草集草装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应地形割草集草装置，其特征在于，包括：车架1、收纳箱2、集草机构3、正压机构4、仿形机构5、滚刀式割草机构6、行走机构7、地形监测机构8，所述车架1通过多个轮叉7-1-1与行走机构7连接，所述车架1中后部分别设置有集草机构3、收纳箱2，所述车架1前部设置有正压机构4、地形监测机构8，所述车架1底部通过仿形机构5与滚刀式割草机构6连接； 所述仿形机构5由右仿形臂5-1、左仿形臂5-2组成，所述右仿形臂5-1与左仿形臂5-2结构相同，在车架1上对称布置，均由固定吊耳5-1-1、第一舵机5-1-2、转动关节5-1-3、第二舵机5-1-4组成，所述固定吊耳5-1-1上部通过螺栓固定连接在车架1上，下部与第一舵机5-1-2的输出轴固定连接，所述转动关节5-1-3与第一舵机5-1-2固定连接，所述第二舵机5-1-4固定设置在转动关节5-1-3上，右仿形臂5-1工作时，固定吊耳5-1-1始终保持不动，转动关节5-1-3绕第一舵机5-1-2的输出轴转动，能够使右仿形臂5-1保持在一个竖直面内工作，同理，左仿形臂5-2也保持在一个竖直面内工作，能够控制滚刀式割草机构6始终平行于地面工作；所述滚刀式割草机构6由滚筒式割刀6-1、右定刀连接件6-2、连接吊耳6-3、空心式伸缩杆6-4、滚刀轴6-5、第一轴承6-6、第二轴承6-7、定刀6-8、电机座6-9、第三轴承6-10、伺服电机6-11、联轴器6-12、连接工形件6-13、左定刀连接件6-14组成，所述伺服电机6-11的输出轴通过联轴器6-12与滚刀轴6-5连接，所述滚筒式割刀6-1固定设置在滚刀轴6-5上，所述联轴器6-12设置在电机座6-9内部，所述第三轴承6-10内圈设置在滚刀轴6-5上，所述电机座6-9右端与伺服电机6-11固定连接，左端中心孔设置在第三轴承6-10外圈上，所述连接工形件6-13固定设置在电机座6-9一侧，所述第一轴承6-6和第二轴承6-7的内圈固定设置在滚刀轴6-5上，所述空心式伸缩杆6-4大径端内圈固定设置在第二轴承6-7外圈上，小径端内圈滑动设置在第一轴承6-6外圈上，所述连接吊耳6-3内圈固定设置在空心式伸缩杆6-4小径端外圈上，所述左定刀连接件6-14上部圆孔内圈设置在第三轴承6-10外圈上，且与电机座6-9固定连接，下部与定刀6-8固定连接，所述右定刀连接件6-2上部内圈固定设置在空心式伸缩杆6-4大径端外圈上，下部与定刀6-8固定连接；所述定刀6-8下部带有梳状齿，用来将枯草铲起和避免草样聚集产生堵塞，所述连接吊耳6-3和连接工形件6-13分别与右仿形臂5-1、左仿形臂5-2中的第二舵机5-1-4输出轴固定连接，滚刀式割草机构6位置状态由仿形机构5控制，面对草样位于平整地面时，对称布置的两个第一舵机5-1-2保持相同角位移输出，两个转动关节5-1-3的上平面始终处于同一平面，控制滚刀式割草机构6始终平行地面上下移动进行工作，面对草样位于倾斜地面时，滚刀式割草机构6位置需进行倾斜一角度来满足平行地面进行工作，采用下述方法来满足这一条件，对称布置的第一舵机5-1-2进行不同角位移输出，两个转动关节5-1-3的上平面不处在同一平面，空心式伸缩杆6-4伸长，使滚刀式割草机构6轴向伸长，两个第二舵机5-1-4进行角位移输出,使连接吊耳6-3和连接工形件6-13配合滚刀式割草机构6倾斜角度进行斜置，因此，仿形机构5能够控制滚刀式割草机构6工作时对地面进行仿形，且滚刀式割草机构6的滚筒式割刀6-1左端面只存在上下位移，没有左右移动，能够作为基准端，更好规划割草路径。

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