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龙图腾网获悉南通万达能源动力科技有限公司;南通理工学院申请的专利一种蛇形管TIG焊熔深自适应控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511073631.0，技术领域涉及：B23K9/167；该发明授权一种蛇形管TIG焊熔深自适应控制系统是由顾峰刚;周修鹏;吴余勤;许堃;李彬;宋修召设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蛇形管TIG焊熔深自适应控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蛇形管TIG焊熔深自适应控制系统，属于焊接自动化控制技术领域，旨在解决蛇形管TIG焊接中熔深控制不一致及加工异常实时预警问题。其包括：基于蛇形管材质、管径等参数初始化焊接参数并确定目标熔深；通过全景图像识别直线段与曲线段，标记目标焊接点并生成焊接路径；按焊接点位置划分类型，差异化确定局部加工空间并校验更新；更新时定位前驱、当前及后继点，采集图像提取多模态特征，基于后继点几何变化与前驱点质量特征自适应更新目标熔深；焊接时根据实时多模态特征、加工参数及环境参数进行加工质量与干预异常预警。

本发明授权一种蛇形管TIG焊熔深自适应控制系统在权利要求书中公布了：1.一种蛇形管TIG焊熔深自适应控制系统，其特征在于，包括： 根据蛇形管的基础参数，初始化TIG焊接设备的初始加工参数，并确定目标熔深值； 采集所述TIG焊接设备工作区间的全景图像，识别所述蛇形管的直线段与曲线段，并基于焊接点模板通过遍历所述全景图像的图像子区域，标记目标焊接点，构建以所述目标焊接点为节点的加权有向图，进行路径搜索，生成焊接路径； 根据目标焊接点在蛇形管的位置划分所述目标焊接点类型，差异化确定局部加工空间尺寸，并基于所述焊接路径定义所述目标焊接点的前驱点与后继点，对局部加工空间尺寸进行校验更新，获取所述目标焊接点的局部加工空间； 所述目标焊接点类型包括直线焊接点与曲线焊接点； 获取所述目标焊接点的局部加工空间的具体步骤包括： 基于焊接路径生成目标焊接点有序序列，建立目标焊接点间的空间拓扑关联，按焊接路径行进方向，为每个目标焊接点定义前驱点和后继点； 根据焊接点类型差异化确定局部加工空间尺寸，即： 直线焊接点的初始局部加工空间尺寸由其所在蛇形管直线段长度与蛇形管的管径尺寸联合确定； 曲线焊接点的初始局部加工空间尺寸由其所在蛇形管曲线段长度、蛇形管的管径尺寸与局部曲率特征联合确定； 分别以目标焊接点为中心，根据其初始局部加工空间尺寸划定初始局部加工空间，并对初始局部加工空间进行验证，验证初始局部加工空间是否包含目标焊接点的前驱点和后继点； 若已包含，则将该初始局部加工空间确定为局部加工空间； 若缺失前驱点，则根据焊接路径定位目标焊接点的前驱点，划入初始局部加工空间，若缺失后继点，则根据焊接路径定位目标焊接点的后继点，划入初始局部加工空间； 更新初始局部加工空间尺寸，以获取目标焊接点的局部加工空间； 所述局部加工空间更新时，定位局部加工空间内前驱点、目标焊接点与后继点，分别采集焊接窗口内的图像，提取局部加工空间内的多模态特征，对目标熔深进行自适应更新： 基于后继点几何变化特征修正初始补偿系数以更新其目标熔深，根据局部加工空间更新初始化目标焊接点的目标熔深，再基于前驱点质量特征参数判断焊接状态并修正当前目标熔深； 所述初始补偿系数用于提供几何特征对熔深影响的基础调节量，包括曲率变化率初始补偿系数、间隙宽度变化率初始补偿系数、管径变化率初始补偿系数； 所述对目标熔深进行自适应更新的具体步骤包括： 依次获取目标焊接点的局部加工空间内的多模态特征，根据目标焊接点的后继点的几何变化特征，通过预设几何特征变化阈值，判断是否对后继点进行预补偿处理； 若是，则根据几何变化特征与对应几何特征变化阈值的比值，分别对几何变化特征的初始补偿系数进行加权修正，作为几何变化特征的补偿系数； 将各几何变化特征补偿系数进行加权融合，计算得到综合补偿系数，将当前目标焊接点的目标熔深值乘以综合补偿系数，获得后继点的初始目标熔深值； 若否，则将目标焊接点的目标熔深值作为后继点的初始目标熔深值； 在目标熔深值驱动焊接加工时，根据实时采集的多模态特征、加工参数与环境参数，进行加工质量异常预警与干预异常预警。

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