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龙图腾网获悉山东鑫俸源汽车制造有限公司申请的专利一种集装箱式挂车专用电动单梁悬挂起重机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120573598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080297.1，技术领域涉及：B66C13/08；该发明授权一种集装箱式挂车专用电动单梁悬挂起重机控制系统是由李松;赵福江;王海运;赵吉芳;郝世羽;张建曹;冯婉丽;王尚群设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱式挂车专用电动单梁悬挂起重机控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机智能吊装技术领域，涉及到一种集装箱式挂车专用电动单梁悬挂起重机控制系统。本发明通过视觉传感器识别获取货物的属性信息，确定各货物对应的吊装操作空间富裕度和放置状态规整度，将其综合判定分析货物的吊装优先级，实现吊装顺序的智能规划，显著提升集装箱内货物装卸的整体效率，并筛选最高吊装优先级的货物属性信息确定其对应吊装位置的空间位置坐标，将其与悬挂起重机机构实时位置生成机构协同控制指令并执行，实现起重机在集装箱式挂车狭长空间内的精准吊装操作，同时在悬挂起重机吊装货物过程中实时监测货物的摆动状态数据，生成抑制摆动的机构稳定控制驱动指令，提升吊装过程的稳定性与安全性。

本发明授权一种集装箱式挂车专用电动单梁悬挂起重机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种集装箱式挂车专用电动单梁悬挂起重机控制系统，其特征在于，包括： 货物信息识别模块，用于通过视觉传感器采集集装箱式挂车箱内的三维点云数据，从箱内三维点云数据中识别获取货物的属性信息； 所述货物信息识别模块的具体内容如下：将视觉传感器实时采集的集装箱式挂车箱内的二维图像序列转换为三维点云数据；从三维点云数据中分割出不同独立货物点云簇，对不同独立货物点云簇拟合最小外接边缘轮廓，生成包含外接边缘轮廓和尺寸的属性信息；以集装箱设定位置边角为原点建立三维空间坐标系，基于不同货物的外接边缘轮廓确定不同货物的中心位置坐标； 货物吊装优先分析模块，用于基于货物的属性信息确定各货物对应的吊装操作空间富裕度和放置状态规整度，将吊装操作空间富裕度和放置状态规整度进行综合判定分析货物的吊装优先级； 所述各货物对应的吊装操作空间富裕度确定方式为：基于不同货物的中心位置坐标以及外接边缘轮廓，计算各货物轮廓与最近障碍物的最小安全间距；从集装箱式挂车运货单中获取各货物的重量，基于各货物的重量匹配对应重量的起吊加速度，将其结合起重机标准吊绳长度进行融合分析，得到吊装安全摆动偏移量；将各货物轮廓与最近障碍物的最小安全间距与吊装安全摆动偏移量进行对比分析，确定各货物对应的吊装操作空间富裕度； 货物吊装位置确定模块，用于筛选具有最高吊装优先级的货物，基于该货物的属性信息确定其对应吊装位置的空间位置坐标； 吊装运行控制执行模块，用于获取悬挂起重机对应行走机构和起升机构的实时位置，根据吊装位置的空间位置坐标生成行走机构和起升机构的协同控制指令，并驱动行走机构和起升机构执行； 动态稳定控制模块，用于在悬挂起重机吊装货物过程中实时监测货物的摆动状态数据，基于摆动状态数据生成抑制摆动的机构稳定控制驱动指令； 所述动态稳定控制模块的具体内容还包括：当悬挂起重机吊装货物离开集装箱地面时，实时监测货物对应各吊装绳的拉力值，基于各吊装绳的拉力值分析吊装受力偏差度；实时获取货物的当前重心位置坐标和当前吊装位置的空间位置坐标，将其进行距离对比分析位姿偏移度；若吊装受力偏差度大于设定受力偏差度阈值或位姿偏移度大于设定位姿偏移度阈值时，则对吊装位置进行优化调整； 所述动态稳定控制模块的具体内容如下：在悬挂起重机吊装货物过程中实时采集货物在三维空间内的最大摆动角度和角速度；获取当前吊绳长度，将其与最大摆动角度和角速度进行耦合计算得到摆动能量指标，将其摆动能量指标与各风险等级对应的摆动能量指标进行匹配，得到摆动能量指标对应的风险等级；根据摆动能量指标对应的风险等级确定抑制摆动的起升机构控制量，生成抑制摆动的起升机构稳定控制驱动指令； 所述抑制摆动的起升机构控制量确定方式为：根据摆动能量指标对应的风险等级筛选对应风险等级的位移补偿系数，将其与当前吊绳长度、最大摆动角度与设定安全摆动角度的比值以及角速度与设定安全角速度的比值进行协同组合分析，得到抑制摆动的起升机构的补偿位移控制量。

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