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龙图腾网获悉中南大学申请的专利救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120633096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511127952.4，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质是由李杰杰;李睿超设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质，该方法包括：建立以履带支重轮中心为原点的坐标系，定义六杆初始角度。进行运动学分析，获得各连杆角度、角速度、角加速度变化规律及最大越障变形量极限值。以此为基础，以最大驱动轮重心高、姿态连杆平均角速度及最大角加速度为目标，在杆长比例、姿态连杆回转中心位置和越障角约束下，采用遗传算法优化杆长及姿态连杆回转中心。获得优化杆件组合后，重新计算参数。再以复位弹簧安装位置、初长、刚度为变量，在满足安装、拉力范围及最大变形率约束下，以最小弹性势能变化量为目标，求解最优弹簧参数。该方法提升了越障性能和能量效率。

本发明授权救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种救援机器人自适应履带模块的设计优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 针对包含六杆机构与复位弹簧的自适应履带模块，建立以履带接地支重轮中心为原点的局部坐标系，定义越障连杆、爬坡连杆、姿态连杆、上部连杆、后部连杆及固定架连杆的初始角度参数； 基于所述局部坐标系和所定义的初始角度参数，对六杆机构进行越障过程的运动学分析，获得各连杆角度、角速度及角加速度随时间的变化规律，并识别最大越障变形量极限值； 基于所述变化规律与最大越障变形量极限值，以最大化驱动轮重心高度、姿态连杆平均角速度及最大角加速度为优化目标，以各连杆长度比例关系、姿态连杆回转中心位置范围及越障角区间为约束条件，采用遗传算法调整各连杆长度及姿态连杆回转中心位置参数，生成优化后的杆件尺寸组合； 基于优化后的杆件尺寸组合，重新计算越障过程中的运动学参数，以复位弹簧的安装位置、初始长度及刚度为优化变量；在满足复位弹簧安装范围约束、拉力范围约束及最大变形率约束条件下，以最小化弹性势能变化量为目标，求解最优复位弹簧参数。

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