买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种空间混联的九自由度骨折复位机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116077188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310027763.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种空间混联的九自由度骨折复位机器人是由雷静桃;王进洪;蔡申旸设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间混联的九自由度骨折复位机器人在说明书摘要公布了：本发明属于医用机器人技术领域，具体公开了一种空间混联的九自由度骨折复位机器人，包括三维移动模块，底座模块和支链模块，底座模块由静平台和安装在静平台上的三个旋转驱动组件组成，三个旋转驱动组件呈放射状分布在静平台的同一侧表面，旋转驱动组件的扭矩输出端朝向放射中心设置；扭矩输出端端部安装有轴连接件；静平台安装在三维移动模块上，三维移动模块由三组导轨组件串联而成。本发明的三维移动模块能够实现三个相互垂直方向上的移动；底座模块安装在三维移动模块上，其上依次连接支链模块和动平台，进而实现本骨折复位机器人的六自由度运动。本发明的混联构型综合了串联和并联构型的优点，可实现九自由度运动，可满足不同骨折类型和大复位力的要求。

本发明授权一种空间混联的九自由度骨折复位机器人在权利要求书中公布了：1.一种空间混联的九自由度骨折复位机器人，其特征在于，包括三维移动模块，底座模块和支链模块， 所述底座模块由静平台和安装在静平台上的三个旋转驱动组件组成，三个旋转驱动组件呈放射状分布在静平台的同一侧表面，旋转驱动组件的扭矩输出端朝向放射中心设置；扭矩输出端端部安装有轴连接件； 所述静平台安装在三维移动模块上，三维移动模块由三组导轨组件串联而成，用于实现x轴、y轴和z轴方向上的移动； 所述支链模块由支链连接件、直线驱动组件和球铰组件组成；所述支链模块有三个，通过支链连接件分别与旋转驱动组件上的轴连接件销轴连接； 三个支链模块的球铰组件通过螺栓连接至同一个动平台；动平台上装有用于与骨折复位夹持器械进行快速对接的对接连接件； 所述直线驱动组件为电动缸，所述支链连接件安装在电动缸缸体底部；所述球铰组件包括球头和与球头铰接的球座，所述球头与电动缸缸杆的自由端固定连接，所述球座与动平台固定连接； 所述动平台呈半圆形的板状，动平台的一侧设有三个斜凸台，两相邻斜凸台所在半径之间的夹角为90度，斜凸台靠近圆心的位置高、靠近圆弧边沿的位置低，所述球座通过螺栓连接固定在斜凸台上；动平台的另一侧依次连接六维力传感器和对接连接件； 通过三维移动模块、底座模块和支链模块的运动，实现骨折复位机器人的移动和旋转运动；轴连接件与支链模块通过销轴及卡簧进行连接形成被动转动副。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。