北京中航智科技有限公司侯沂获国家专利权
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龙图腾网获悉北京中航智科技有限公司申请的专利智能体自主寻迹返航方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414831B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411464593.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能体自主寻迹返航方法、装置、电子设备及存储介质是由侯沂;何剑;冯宇恒设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本智能体自主寻迹返航方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能体自主寻迹返航方案，涉及人工智能技术领域，解决了现有的无人机自主返航技术受累计漂移影响较大、算力需求较大的技术问题。其方法包括：在智能体返程阶段执行如下步骤：步骤S101：读取去程环境图像；步骤S102：提取去程环境图像的特征点，并将其和从参考图像特征点队列中读取的最后一个元素进行匹配；步骤S103：根据匹配结果计算智能体的旋转量和平移量；步骤S104：判断智能体的旋转量和平移量是否满足阈值要求，若是，则分别根据旋转量和平移量生成智能体旋转指令或者平移指令并从参考图像特征点队列中去除最后一个元素并返回步骤S101；否则，直接参考图像特征点队列中的去除最后一个元素并返回步骤S101。
本发明授权智能体自主寻迹返航方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能体自主寻迹返航方法，其特征在于，在智能体返程阶段执行如下步骤： 步骤S101：读取图像采集设备采集的回程环境图像； 步骤S102：提取所述回程环境图像的特征点，并将所述回程环境图像的特征点和从参考图像特征点队列中读取的最后一个元素进行匹配，其中所述参考图像特征点队列依次存储有智能体在去程阶段的多个时刻的参考图像特征点； 步骤S103：根据匹配结果计算智能体的旋转量和平移量； 步骤S104：判断智能体的所述旋转量是否超过第一旋转阈值以及智能体的所述平移量是否超过第一平移阈值，若智能体的所述旋转量超过第一旋转阈值或者智能体的所述平移量超过第一平移阈值，则根据所述旋转量或者所述平移量生成智能体旋转指令或者平移指令并从所述参考图像特征点队列中去除最后一个元素并返回步骤S101；否则，直接从所述参考图像特征点队列中去除最后一个元素并返回步骤S101。
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