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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411805854.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法是由李岩;冯硕;冷俊;苗立晓;王鑫垚;刘建博设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法。输入机器人小线段加工刀尖位置数据，在工件坐标系下采用6次Bezier曲线进行转接光顺，根据刀尖位置光顺误差最大允许值以及曲线衔接处G3连续的条件约束下，解析的计算出Bezier曲线的控制点；其次，输入机器人小线段加工刀轴方向数据，在工件坐标系下的RPY角空间内采用6次Bezier曲线进行转接光顺，根据刀轴方向光顺误差最大允许值以及曲线衔接处G3连续的条件约束下，解析的计算出Bezier曲线的控制点；最后，对转接光顺后的刀轴方向和刀尖位置路径进行参数同步，通过采用B样条直线替换余留线性段。本发明能够解析地实现刀具轨迹G3连续平滑转接，且没有任何迭代计算，光顺误差可控的同时提高加工实时性和平稳性。

本发明授权一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法，其特征在于，包括以下步骤 步骤一、输入机器人小线段加工刀尖位置数据，在工件坐标系下采用6次Bezier曲线进行转接光顺，根据刀尖位置光顺误差最大允许值以及曲线衔接处G3连续的条件约束下，解析的计算出Bezier曲线的控制点，光顺后的路径由插入的Bezier曲线和余留线性段组成； 步骤二、输入机器人小线段加工刀轴方向数据，在工件坐标系下的RPY角空间内采用6次Bezier曲线进行转接光顺，根据刀轴方向光顺误差最大允许值以及曲线衔接处G3连续的条件约束下，解析的计算出Bezier曲线的控制点，光顺后的路径由插入的Bezier曲线和余留线性段组成； 步骤三、对转接光顺后的刀轴方向和刀尖位置路径进行参数同步，通过采用B样条直线替换余留线性段，以保证跨段处刀轴方向相对于刀尖位置路径弧长三阶导连续，进而解析的实现位姿参数同步，最终通过上述求解的控制点生成G3连续且参数同步的机器人路径； 所述步骤一的具体方法如下： 11所述机器人小线段加工刀尖位置数据，指相对于工件坐标系的位置数据P＝[x,y,z]，设原始刀尖点位置路径中三个依次相连的刀尖点为Pi-1、Pi、Pi+1，在这三个点构成的拐角处，采用6次Bezier曲线作为转接过渡曲线；曲线表达式如下： 式中，Piu为在拐角点Pi处插入的刀尖位置转接曲线；Bj,i表示插入的6次Bezier曲线Piu的控制点，其中，i为转接曲线的编号，j为控制点的编号，控制点的个数为7；u∈[0,1]为曲线参数；为组合数； 12设置条件： 式中，为u＝0时由Pi指向Pi-1的单位切向量；为u＝1时由Pi指向Pi+1的单位切向量；s为刀尖位置路径的弧长； 为满足插入6次Bezier曲线的前三个控制点B0,i、B1,i、B2,i应位于刀尖位置路径Pi-1Pi段上，后三个控制点B4,i、B5,i、B6,i应位于刀尖位置路径PiPi+1上；为使成立，满足以下条件： 即： 式中，Bj,i为刀尖位置Bezier曲线Piu的控制点，其中，i为转接曲线编号，j为控制点编号；根据上式得控制点间的长度关系如下： 为保持对称性，使||B2,iB3,i||＝||B3,iB4,i||＝lp,i； 13设置转接光顺参数lp,i满足条件： 式中，εpos,max为刀尖位置光顺误差最大允许值； 14确定控制点，公式如下：

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