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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种可实现两种尾部运动模式的仿海豹机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634090.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种可实现两种尾部运动模式的仿海豹机器人是由刘玉红;王文超;王延辉;杜金阳;张泽怡;牛文栋设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现两种尾部运动模式的仿海豹机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具备两种尾部运动模式的仿海豹机器人，属于水下航行装备技术领域。该机器人包含前体总成、后驱总成和柔性外蒙皮。前体总成包括头部、控制舱和仿海豹前鳍，后驱总成连接前体后部，由仿海豹腰椎单元、骨盆单元、下肢骨单元和尾鳍单元依次连接组成。腰椎单元包括通过弯曲实现摆动的仿生节段结构和腰椎驱动装置；下肢骨单元包含设于骨盆两侧的胫骨和驱动胫骨同侧摆动的胫骨驱动装置；尾鳍单元由鳍根骨、尾趾和尾鳍驱动装置组成，多个尾趾形成扇形支撑，尾鳍驱动装置控制扇形支撑的开合及鳍根骨摆动。该仿海豹机器人设计结构紧凑，具备高效、柔顺、稳定的运动特性及良好的环境适应性，在多种水下任务中具有优异的机动性和持续作业能力。

本发明授权一种可实现两种尾部运动模式的仿海豹机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现两种尾部运动模式的仿海豹机器人，其特征在于：包括前体总成、后驱总成和设于外表的柔性外蒙皮；所述前体总成包括头部、控制舱和安装于所述控制舱的仿海豹前鳍，所述后驱总成连接于所述前体总成的后部，所述后驱总成包括自前向后依次连接的仿海豹腰椎单元、仿海豹骨盆单元、股骨-胫腓骨单元和仿海豹尾鳍单元；所述仿海豹腰椎单元包括通过弯曲实现摆动的仿生节段结构以及驱动仿海豹腰椎单元摆动的腰椎驱动装置，所述股骨-胫腓骨单元包括设于所述仿海豹骨盆单元两侧的胫骨以及驱动两胫骨向同侧摆动的胫骨驱动装置，所述仿海豹尾鳍单元包括鳍根骨、尾趾和尾鳍驱动装置，N个所述尾趾形成扇形面状支撑，所述尾鳍驱动装置驱动所述扇形面状支撑开合以及鳍根骨摆动； 所述仿海豹尾鳍单元包括夹板、尾鳍连杆、驱动滑销、尾鳍拉杆、尾鳍驱动杆、驱动滑块、曲柄连杆；所述尾趾包括中间尾趾以及对称位于所述中间尾趾两侧的内侧尾趾和外侧尾趾，所述内侧尾趾和外侧尾趾通过转轴安装于所述夹板，所述中间尾趾固定于所述夹板；所述内侧尾趾安装沿内侧尾趾滑移的滑移销轴，所述中间尾趾和外侧尾趾上设有固定销轴，所述中间尾趾与所述内侧尾趾以及所述内侧尾趾与所述外侧尾趾之间通过所述尾鳍连杆连接，所述尾鳍连杆的两端分别连接所述滑移销轴和固定销轴；所述驱动滑销安装于所述中间尾趾且沿中间尾趾的长度方向移动，所述中间尾趾与所述内侧尾趾之间通过所述尾鳍拉杆连接，所述尾鳍拉杆的一端连接所述驱动滑销，所述尾鳍拉杆的另一端通过销轴连接内侧尾趾；所述驱动滑块以直线移动的方式安装于所述鳍根骨，所述尾鳍驱动装置的输出轴通过曲柄连杆连接所述驱动滑块，所述尾鳍驱动装置驱动所述驱动滑块移动且通过所述驱动滑块驱动所述鳍根骨摆动，所述驱动滑块与所述驱动滑销通过所述尾鳍驱动杆连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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