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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119520191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411624247.0，技术领域涉及：H04L12/44；该发明授权多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用是由何静媛;王桂梅;陈自郁;张程;戴怡君设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用。该多智能体系统DFS伪树通信方法为：构建多智能体系统DFS伪树；确定DFS伪树的最佳割点以及根节点，确定最佳邻居节点；多智能体初始化本地数据，由根节点触发消息驱动的搜索过程，当待搜索节点数小于2时，选择该节点；当待搜索节点数大于或等于2时，优先选择最佳割点作为下一个搜索节点，若不存在割点，则优先选择最佳邻居节点作为下一个搜索节点，直至搜索完毕，终止根节点运行。本发明可以有效解决复杂环境下的多智能体协同问题，具备高效性以及良好的扩展性，尤其是在大规模导弹系统协同航路规划中的应用中具有显著优势。

本发明授权多智能体系统DFS伪树通信方法、结构及其应用在权利要求书中公布了：1.一种多平台导弹协同航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 将多平台导弹协同航路规划问题转化为DCOP模型，该模型包括以下要素： 变量及其取值：将每枚导弹均作为一个变量，每个变量对应一个已知其性能指标的智能体,每个变量的取值由组成可行航路的节点构成； 定义域:变量的定义域为导弹到达目的地所有可行航路的集合； 约束条件: 航路距离约束：对于每枚导弹,其航路的长度小于或等于一个预先设定的最大距离,它取决于导弹所携带的燃油所允许的飞行时间； 航路安全约束：导弹之间的航路不能有除终点以外的交叉点； 以最小化导弹间时间差以及最小化威胁代价来穿越威胁区域为目标建立航路目标函数； 利用多智能体系统DFS伪树通信结构的完备迭代推理算法进行航路规划； 所述多智能体系统DFS伪树通信结构的完备迭代推理算法为： a标记阶段：将诱导宽度大于参数k的区域划分为一个簇，并为每个簇选出相应的循环切割节点，簇内诱导宽度不超过参数k的节点被称为簇头； b效用传播阶段：每个普通节点在接收到所有子节点的效用矩阵后，将本地效用矩阵与子节点的效用矩阵联合起来，并执行消元操作，将结果向上传递给父节点；对于簇内的节点，簇头节点负责对所有循环切割节点的赋值组合进行枚举，并将结果传递给簇内的其他节点进行效用计算，最后将完整的效用矩阵传递给父节点； c值传播阶段：当根节点收到所有子节点的效用矩阵后，进入值传播阶段，根节点首先根据其本地效用矩阵确定自身的最优值，并将该值向下传递至子节点；当所有节点确定了最终的取值后，算法终止； 所述多智能体系统DFS伪树通信结构按如下步骤构建： 构建多智能体系统DFS伪树； 确定DFS伪树的最佳割点以及根节点，确定最佳邻居节点； 确定最佳割点的步骤为:由根节点向所有子节点发送STARTCV消息，触发自顶向下的割点识别过程； 在叶子节点处，计算各自的最高祖先层次和子树大小，将其通过CUTVERTEX消息自底向上发送回父节点； 各父节点将收到的信息整合，以协同确定应被选为割点的节点； 计算各割点的割点值，将割点值最高的割点作为最佳割点； 节点x为割点时，其割点值的计算公式如下： 其中，CPi代表割点分割出的子图大小，∑CPi是所有子图大小的总和； 最佳邻居节点确定方法： 构建启发函数用于计算尚未成为伪树部分的邻居节点数量，优先选择影响范围最大的邻居节点作为最佳邻居点； 多智能体初始化本地数据，由根节点触发消息驱动的搜索过程，当待搜索节点数小于2时，直接选择该节点；当待搜索节点数大于或等于2时，优先选择最佳割点作为下一个搜索节点，若不存在割点，则优先选择最佳邻居节点作为下一个搜索节点，直至搜索完毕，终止根节点运行； 在搜索过程中，节点x收到节点y发送的LAYER消息时，首先将节点y从待搜索节点集中移除，如果当前节点x是第一次被搜索，则表示节点x是节点y的子节点；否则，节点x是节点y的伪父节点；当节点x是节点y的子节点时，将层次加1，并设置父节点；若待搜索节点集合不为空，则继续选择下一个搜索节点进行搜索；否则，发送BACK消息回溯到父节点终止节点运行；若节点x是节点y的伪父节点，则将节点y加入到x的伪孩子节点集合，并发送确认伪孩子节点接收到LAYER消息的ACK消息给节点y； 在节点x收到节点y发送的ACK消息时，表示节点x是节点y的伪孩子节点；首先将节点y从孩子节点集合移除，然后将其加入伪父节点集合；若待搜索节点集合不为空，则继续选择下一个节点进行搜索；否则，发送BACK消息回溯至父节点并停止当前节点运行； 在节点x收到节点y发送的BACK消息时，若待搜索节点集合不为空，则继续选择下一个搜索节点进行搜索；若待搜索节点集合为空且当前节点不是根节点，则继续发送BACK消息回溯到父节点并终止节点运行；若待搜索节点集合为空且当前节点是根节点，则表示整个深度搜索已经完毕，终止根节点运行。

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