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龙图腾网获悉天目山实验室申请的专利一种基于增量双启发式动态规划的飞行器脉冲姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411779953.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于增量双启发式动态规划的飞行器脉冲姿态控制方法是由胡庆雷;韩拓;胡金涛设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于增量双启发式动态规划的飞行器脉冲姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于增量双启发式动态规划的飞行器脉冲姿态控制方法，包括以下步骤：首先针对飞行器的姿态动力学特性及姿态控制执行机构特点，设计状态量对飞行器进行状态表征，基于执行机构所需输入量设计动作，根据飞行器姿态控制目标设计价值函数；随后根据所设计的各参量，构建基于执行器‑评价器网络的自适应动态规划网络，利用增量式模型对飞行器动态参数进行辨识，并根据辨识所得参数对网络权重进行更新；执行器‑评价器网络参数通过在线辨识结果和前向传播算法更新，增量式模型利用迭代最小二乘法进行更新；最后设计脉冲转化函数，通过脉冲宽度调制技术对动作进行变换，实现对飞行器的脉冲姿态控制。

本发明授权一种基于增量双启发式动态规划的飞行器脉冲姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于增量双启发式动态规划的飞行器脉冲姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：针对飞行器的姿态动力学特性及姿态控制执行机构特点，设计状态量及动作对飞行器进行状态表征和控制，基于执行机构所需输入量设计动作，根据飞行器姿态控制目标设计价值函数； S2：基于步骤S1所设计状态量和动作，构建基于执行器-评价器网络的自适应动态规划网络，利用增量式模型对飞行器动态参数进行辨识，并根据辨识得到的动态参数对网络参数进行更新； S3：执行器-评价器网络参数通过在线辨识参数和前向传播算法更新，增量式模型利用最小二乘法进行更新； S4：设计脉冲转化函数，通过脉冲宽度调制对动作进行变换，实现对飞行器的脉冲姿态控制； 步骤S1中，所述状态量设计如下： ， 其中，，，分别为飞行器的俯仰、偏航和滚转角，对于字符上方带有“·”的符号，表示对该字符所表示变量的一阶导数，和为飞行器的视线高低角和视线方位角； 步骤S1中，所述价值函数基于姿态的期望控制目标进行设计，该目标为使飞行器俯仰角跟随视线高低角，偏航角跟随视线方位角，保持滚转角为0；所设计价值函数如下： ， 其中，为参考输入，取上一时刻的系统状态；为价值分配矩阵，反映不同状态在迭代时的重要程度，为正定对称矩阵。

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