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龙图腾网获悉北京市神经外科研究所;南京筑卫医学科技有限公司申请的专利一种具备运动跟焦功能的手术外视镜系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411820083.9，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权一种具备运动跟焦功能的手术外视镜系统是由王引言;曾智敏;周天凡;陈国锋;陈鹤设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备运动跟焦功能的手术外视镜系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具备运动跟焦功能的手术外视镜系统，包括箱体、机械臂、摄像系统、对焦控制器和显示屏；机械臂设置在箱体上，包括依次连接的机械大臂、第一机械小臂、第一机械小臂和摄像分臂，各机械臂通过机械臂关节连接；摄像系统用于获取术野的图像信息；对焦控制器用于控制摄像系统中光学模组的移动；显示屏显示摄像系统获得的最大清晰度图像。本发明为医生提供更加便利的操作。在手术进行中，医生通过外视镜的移动以获得手术区域更深层次的信息，运动过程中外视镜通过追踪手术对象区域，可保证视野不丢失。在追踪手术区域的过程中，当外视镜位置改变时，可快速自动调整对焦位置，保证外视镜图像清晰度，提高外视镜获得手术区域图像的效率。

本发明授权一种具备运动跟焦功能的手术外视镜系统在权利要求书中公布了：1.一种具备运动跟焦功能的手术外视镜系统，其特征在于，包括箱体1、机械臂、摄像系统12、对焦控制器和显示屏3；所述机械臂设置在箱体1上，包括依次连接的机械大臂4、第一机械小臂6、第一机械小臂8和摄像分臂10，且各机械臂通过机械臂关节连接；所述摄像系统通过摄像分臂关节11与摄像分臂10连接，包括图像传感器和由变焦成像光路组成的光学模组，用于获取术野的图像信息；所述对焦控制器与摄像系统连接，用于控制摄像系统中光学模组的移动；所述显示屏3通过显示器旋转支架与箱体1连接，能进行定轴旋转，并显示摄像系统获得的最大清晰度图像； 所述箱体1内设有运动检测与跟踪单元、机械臂控制单元和自动对焦单元，所述运动检测与跟踪单元用于机械臂移动过程中，使摄像系统12始终聚焦在手术区域，获得手术区域的中心图像；所述运动检测与跟踪单元包含运动检测模块、特征提取模块和信息处理模块，特征提取模块用于分辨关键部位的特征信息，运动检测模块用于获取运动过程中关键部位的位置信息，信息处理模块用于计算位置偏差和逆解机械臂的移动角度和位移距离； 所述特征提取模块，通过‌HOG特征进行表达，具体包括以下步骤： 1、输入图像灰度化 对输入的多通道的彩色图像，进行伽马变换，公式如下： ； 其中，为伽马变换输出图像；为伽马系数；为定值补偿，防止灰度为0； 灰度化得到灰度图像； ； 2、计算灰度图像梯度 对灰度图像，利用算子的、方向的卷积核，得到和： 再计算梯度幅值，公式如下： 计算梯度方向，公式如下： 3、划分 为基础像素块，默认取的像素块为1个由整数倍的构成，默认取为1个；为目标物体的包围框，包围框尺寸任意，默认取的像素块，默认滑动产生个； 4、计算梯度直方图 计算每个的梯度直方图，直方图横轴从，按照进行划分； 的像素梯度方向落在直方图的对应的，将像素梯度幅值进行加权后累加到该位置，统计成直方图； 每个的直方图为的向量，则每个为的向量; 为了提高光照鲁棒性，再对的向量进行归一化，这里选择归一化的公式如下： ； 其中为输出向量，为输入向量，为定值补偿，避免分母为0，取； 5、计算特征描述子 目标物体的HOG特征描述子以为单元，按照S4步骤计算；不做滑动；以像素步长8，在内滑动； 默认参数下，计算得到HOG特征描述子的维度为。

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