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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411326348.X，技术领域涉及：G01S11/14；该发明授权一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法是由杜太利;徐庚辰;徐鹏;金昊;刘建华;万星甫;刘搏;李原正;孟昭辰;王昊;徐敏义设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，包括：S1：采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号；S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算获取滑动方差信号；S3：构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态；S4：构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列；S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列；S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据；S7：基于CTRV运动模型构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程；S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。解决了目前随着现代水下航行器的隐身技术、降噪技术的发展以及易受实际水下复杂自然环境干扰和人工干扰的影响，使得传统声学、光学等尾流探测技术作用十分有限，无法准确预测水下航行器运动状态的问题。

本发明授权一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：设定触须传感器阵列，并采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号； S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算，以获取滑动方差信号； S3：根据所述滑动方差信号，构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态； 所述当前状态包括休眠状态、激活状态以及等待状态； S4：根据各触须传感器的当前状态，构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列； S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列； S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据； 所述传感器阵列观测数据包括水下航行器的航向角观测值、偏航角速度观测值、航行器速度观测值以及位置观测值； S7：基于CTRV运动模型，根据传感器阵列观测数据构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程； S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。

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