伯朗特机器人股份有限公司许焕彬获国家专利权
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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利轨迹复现装置及复现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635493B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042483.X，技术领域涉及：B24B23/02；该发明授权轨迹复现装置及复现方法是由许焕彬设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹复现装置及复现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹复现装置及复现方法，包括有安装架、打磨头、手柄、六维力传感器、六轴传感器以及拉线位置获取机构；通过设置有安装架、打磨头、手柄，并配合采用离线编程软件生成轨迹数据，使之复现打磨轨迹时，无需人工拖动示教机器人，只需通过人工拖动安装架上的打磨头完成打磨过程即可，使得轨迹复现时的打磨方式更加自由，打磨轨迹的复现也更加准确；并配合六维力传感器、六轴传感器以及拉线位置获取机构，不仅可以读取打磨过程中的姿态和轨迹，还可以通过六维力传感器读取其在不同方向上的力和力矩，从而在轨迹复现过程中可以结合力度来保证机器人打磨过程的精度，使得机器人的打磨效果也更好。
本发明授权轨迹复现装置及复现方法在权利要求书中公布了：1.一种轨迹复现装置，其特征在于：包括有安装架、打磨头、手柄、六维力传感器、六轴传感器以及拉线位置获取机构；该打磨头设置在安装架一端；该手柄设置在安装架的另一端；该六维力传感器用于测量三个方向的力Fx、Fy、Fz和三个方向的力矩Mx、My、Mz，该六轴传感器用于测量打磨过程中的线性加速度和角速度，该六维力传感器和六轴传感器依次夹设在安装架与手柄之间；该拉线位置获取机构设置在手柄上，拉线位置获取机构包括有拉线式距离传感器组件、第一编码器以及第二编码器，该拉线式距离传感器组件用于读取拉线的长度，该拉线式距离传感器组件一端通过可弹性回收的拉线与手柄连接并垂于手柄的下方；该第一编码器和第二编码器均设置在拉线式距离传感器组件上并感应其在不同方向的旋转角度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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