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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095369.3，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法是由邹松春;林武杭;郑锈玲;江文杰;林歆悠设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法，首先，建立二自由度车辆动力学模型，求解稳态工况下车辆的横摆角速度和质心侧偏角；然后，对车辆稳定性控制的控制目标进一步修改，并基于二自由度车辆动力学模型建立鲁棒控制器设计的参考模型；最后，设计并求解基于混合灵敏度控制的线控转向车辆鲁棒稳定性控制器，用于进行线控转向车辆鲁棒稳定性控制。本发明方法可以有效提升智能线控转向车辆的鲁棒稳定性以及轨迹跟踪性能。

本发明授权一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法，其特征在于，步骤如下： S1、建立小角度假设和线性轮胎模型条件下的二自由度车辆动力学模型； S2、根据建立的二自由度车辆动力学模型，求解稳态工况下车辆的横摆角速度和质心侧偏角； S3、考虑车辆在实际行驶过程中受到路面附着条件的限制，设置对车辆稳定性控制的控制目标； S4、基于二自由度车辆动力学模型建立鲁棒控制器设计的参考模型； S5、设计并求解基于H2H∞混合灵敏度控制的线控转向车辆鲁棒稳定性控制器，用于进行线控转向车辆鲁棒稳定性控制； 所述S5中线控转向车辆鲁棒稳定性控制器的设计步骤如下： S5.1、选取附加前轮转角Δδf作为控制输入，即u＝[Δδf]；车辆的横摆角速度γ和质心侧偏角β作为状态量，即x＝[βγ]T；此外，将参考质心侧偏角βd、参考横摆角速度γd、驾驶员输入等效前轮转角δf以及侧向风干扰Fyw作为干扰输入信号，即w＝[βdγdδfFyw]T；质心侧偏角和横摆角速度的跟踪误差作为测量输出，即y＝[e1e2]T＝[ΔβΔγ]T＝[βd-βγd-γ]T；选取z∞＝[z∞1z∞2z∞3z∞4]T＝[βγΔβΔγ]T作为被控系统的H∞性能；选取z2＝[Δδf]作为被控系统的H2性能； S5.2、建立基于H2H∞混合灵敏度控制的车辆鲁棒稳定性控制状态空间为： 式中，D12＝[0]4x1；C2＝[0]1x2；D21＝[0]1x4；D22＝[1]1x1； S5.3、根据所建立的状态空间推导线控转向车辆鲁棒稳定性控制的广义控制对象以及闭环系统： 式中，Ps为广义控制对象；Ks为鲁棒稳定性控制器；Z1＝[Z∞3Z∞4]T和Z3＝[Z∞1Z∞2]T为被控系统的输出，其中Z1表示被控系统目标跟踪性能以及干扰抑制性能，Z3表示被控系统的鲁棒稳定性以及噪声抑制性能；Z2表示控制器输出的大小；W1＝diag{W11,W12}、W2＝diag{W21,W22}和W3分别代表Z1、Z3和Z2这三个性能的加权函数；是干扰输入到被控输出传递函数，G11、G12分别为δf、Fyw到质心侧偏角β的传递函数，G13、G14分别为δf、Fyw到横摆角速度γ的传递函数；G0＝[G01G02]T是控制器输出到被控输出的传递函数，G01、G02分别表示Δδf到质心侧偏角β、横摆角速度γ的传递函数； S5.4、求解鲁棒稳定性控制器Ks使闭环系统稳定，且满足如下约束： 式中，和分别为w＝[βdγdδfFyw]T到Z1、Z2和Z3的传递函数；η为一个常数。

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