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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利精确空投惯导装置的任意失准角无奇异快速传递对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119666022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767928.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权精确空投惯导装置的任意失准角无奇异快速传递对准方法是由崔潇;王婷婷;代阳;姜鹤;申飞设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本精确空投惯导装置的任意失准角无奇异快速传递对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了精确空投惯导装置的任意失准角无奇异快速传递对准方法，包括：对准开始后，机载主惯导、精确空投惯导装置分别进行惯性系下的姿态更新，实时求解姿态矩阵和在惯导采样周期，基于机载主惯导和精确空投惯导装置的角速度、比力量测，建立惯性系内角速度积分和比力积分的匹配模型；建立卡尔曼滤波状态方程，完成卡尔曼滤波时间更新；根据得到的积分量，结合状态方程，构造量测方程；完成卡尔曼滤波量测更新；完成精确空投惯导装置惯性系下的姿态跟踪误差的补偿；获取精确空投惯导装置对准结束时刻姿态矩阵。本发明方法能够在载机简单盘旋机动下快速完成传递对准。

本发明授权精确空投惯导装置的任意失准角无奇异快速传递对准方法在权利要求书中公布了：1.精确空投惯导装置的任意失准角无奇异快速传递对准方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施： 步骤1、建立以初始对准起始时刻的准惯性坐标系； 步骤2、对准开始后，机载主惯导、精确空投惯导装置分别进行惯性系下的姿态更新，实时求解姿态矩阵 步骤3、在惯导采样周期，基于机载主惯导和精确空投惯导装置的角速度、比力量测，建立惯性系内角速度积分和比力积分的匹配模型； 步骤4、建立卡尔曼滤波状态方程，完成卡尔曼滤波时间更新； 步骤5，根据步骤3得到的积分量，结合状态方程，构造量测方程； 步骤6，完成卡尔曼滤波量测更新； 步骤7，完成精确空投惯导装置惯性系下的姿态跟踪误差的补偿；获取精确空投惯导装置对准结束时刻姿态矩阵； 步骤7具体为： 判断传递对准时间是否结束，如果未结束，则返回步骤2继续执行；如果结束，则完成精确空投惯导装置惯性系下的姿态跟踪结果的补偿，结合步骤2得到的精确空投惯导装置和机载主惯导载体坐标系的姿态更新结果，获取精确空投惯导装置的当前姿态矩阵，即完成传递对准过程； 其中，精确空投惯导装置的当前姿态矩阵为： 式中，为对准结束时刻的机载主惯导姿态矩阵；为机载主惯导惯性系下的姿态跟踪结果；为精确空投惯导装置惯性系下的姿态跟踪结果；为机载主惯导和精确空投惯导装置之间固定安装姿态矩阵。

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