中国人民解放军网络空间部队信息工程大学马洪磊获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军网络空间部队信息工程大学申请的专利顾及声线弯曲的水下目标超短基线定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119667603B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411688655.2，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权顾及声线弯曲的水下目标超短基线定位方法及系统是由马洪磊;柴洪洲;王敏;肖国锐;冯绪;周英东设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本顾及声线弯曲的水下目标超短基线定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下目标定位技术领域，特别涉及一种顾及声线弯曲的水下目标超短基线定位方法及系统，首先获得任意相邻位置两个水听器接收声信号的到达时间差；然后将全部独立的到达时间差观测值组成观测向量；接着依据最小二乘原理，计算波达方向的最优估值；再根据波达方向和超短基线系统上姿态传感器获取的旋转矩阵计算波束初始入射角；基于波束初始入射角、超短基线系统获取的声信号传播时延和超短基线系统的吃水深度，采用常梯度声线跟踪方法计算水下目标的水平位移和深度；最后利用波达方向和水下目标的水平位移、深度计算水下目标在当地水平坐标系下的坐标向量。本发明考虑了声线弯曲对超短基线测距和测向的影响，提高了水下目标的定位精度。
本发明授权顾及声线弯曲的水下目标超短基线定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种顾及声线弯曲的水下目标超短基线定位方法，其特征在于，包含以下步骤： 首先采用远场模型将水下目标发送声波近似为平面波，获得任意相邻位置两个水听器接收声信号的到达时间差； 然后将全部独立的到达时间差观测值组成观测向量； 接着依据最小二乘原理，计算波达方向的最优估值； 再根据波达方向和超短基线系统上姿态传感器获取的旋转矩阵计算波束初始入射角； 基于波束初始入射角、超短基线系统获取的声信号传播时延和超短基线系统的吃水深度，采用常梯度声线跟踪方法计算水下目标的水平位移和深度； 最后利用波达方向和水下目标的水平位移、深度计算水下目标在当地水平坐标系下的坐标向量。
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