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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411626452.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统是由汪磊;刘堉新;翁金贤设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统。该方法首先实时拍摄入口匝道车流，当检测到穿越车辆时，建立其位置与时间之间关系，求得并标定自动驾驶专用道被穿越车辆占用的时空窗口；再计算自动驾驶专用道内自动驾驶车行驶的纵向轨迹，将其与自动驾驶专用道被穿越车辆占用的时空窗口相交叉的时空部分作为控制范围界限；求解每一辆自动驾驶车辆在控制范围界限内的轨迹，从而得到轨迹控制指令；最后将轨迹控制指令传达给自动驾驶车辆执行，之后，进行新一轮计算并更新状态。与现有技术相比，本发明具有实现匝道上全为人工驾驶车辆时对自动驾驶专用道内车队的有效控制，提高效率，增加普适性和安全性等优点。

本发明授权一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶专用道内车队控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、实时拍摄入口匝道车流，当检测到穿越车辆时，解算穿越车辆的位置、速度和加速度数据，建立穿越车辆的位置与时间之间关系，求得并标定自动驾驶专用道被穿越车辆占用的时空窗口； S2、计算自动驾驶专用道内自动驾驶车行驶的纵向轨迹，将其与自动驾驶专用道被穿越车辆占用的时空窗口相交叉的时空部分作为控制范围界限； S3、从最靠近穿越点的自动驾驶车辆开始，按由远及近的顺序，由约束条件限制求解每一辆自动驾驶车辆在控制范围界限内的最优轨迹，求解对应自动驾驶车辆在每个时间步长的最优加速度数值、速度数值和位置数值，从而得到轨迹控制指令； S4、将轨迹控制指令传达给所有涉及轨迹调整的自动驾驶车辆执行，之后，返回S1步骤，进行新一轮计算并更新状态； S1中标定时空窗口的具体方式为将时空窗口以矩形的形式绘制出时空图，在时空图中，矩形的顶边表示穿越车辆占用自动驾驶专用道时的下游安全距离，底边表示穿越车辆占用自动驾驶专用道时的上游安全距离，左边表示穿越车辆占用自动驾驶专用道时的最早安全时刻，右边表示穿越车辆占用自动驾驶专用道时的最晚安全时刻，其具体公式为： 式中，为下游安全距离，为上游安全距离，为最早安全时刻，为最晚安全时刻，为穿越点的坐标，为穿越车辆经过穿越点时，自动驾驶专用道内前后两辆自动驾驶车辆之间的一半距离，为穿越车辆中心点经过穿越点的时刻，为穿越车辆经过穿越点时，与自动驾驶专用道内前车或后车之间的安全时间间隔； 所述时空图与S2中自动驾驶车行驶的纵向轨迹相交即为碰撞，相交部分的界限即为控制范围界限； 所述S2中计算自动驾驶专用道内自动驾驶车行驶的纵向轨迹具体为建立相邻两个单位时间步长间的车辆位置和速度转移方程，并建立自动驾驶车辆位置与时间关系，其具体公式为： 式中，为第个步长初始时刻车辆的坐标；为第个时间步长的下一步长的序号，即第；为第个步长初始时刻车辆的坐标；为第个步长初始时刻车辆的速度；为第个步长初始时刻车辆的加速度；为第个步长初始时刻车辆的速度；为第个步长初始时刻车辆的速度；为第个步长初始时刻车辆的加速度；为计算车辆轨迹时的初始状态的时刻；为需要计算位置坐标的时刻；为计算车辆轨迹时的初始状态的坐标；为车辆时刻的位移；为计算车辆轨迹时的初始状态的速度；车辆时刻的速度；为计算车辆轨迹时的初始状态的加速度；为车辆时刻的加速度；为单位时间步长，为时间步长的序号，即第个时间步长的初始时刻，为对的向下取整运算，为取余数运算符。

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