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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510990804.9，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统是由毛建旭;贺振宇;王耀南;易俊飞;余俊龙;陶梓铭;谢核;刘彩苹;张辉;彭伟星设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统，搭建多机器人协同感知平台，通过激光雷达采集大范围三维点云数据，结合动作捕捉系统实时获取机器人位姿；构建包含训练集、验证集和测试集的协同检测数据集；创新设计跨视角一致性空间映射的点云协同三维检测模型，包含多智能体特征提取、跨视角特征融合、跨视角一致性‑差异性特征重建三大核心模块，通过层次化特征交互实现多机器人感知协同，采用联合损失函数优化模型参数，最终在验证集和测试集上验证了方法在复杂工业场景中的有效性与泛化能力，并进行平台部署。提升了系统对复杂结构环境的适应能力和表达完整性，使多智能体协同感知更加高效可靠。

本发明授权面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统在权利要求书中公布了：1.面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：搭建集群机器人协同三维感知平台，每个机器人使用激光雷达扫描并获取飞机制造大范围场景中的三维点云数据，通过动作捕捉系统获取每个机器人的实时位姿； S200：对集群机器人扫描的三维点云数据进行数据标注和划分，完成飞机制造大范围场景协同点云检测数据集制作； S300：构建基于跨视角一致性空间映射的点云协同三维检测模型，包括点云特征提取模块、特征融合模块、特征重建模块和检测头； S400：将训练集中的点云数据进行预处理后输入至点云特征提取模块进行特征编码，得到与集群机器人数量对应的多个智能体特征，每个智能体特征对应于一个机器人扫描的三维点云数据； S500：将多个智能体特征输入至特征融合模块，分别经共享的跨视角一致性空间映射层映射到一致性特征空间，得到数量与智能体特征相同的一致性特征；各智能体特征再分别经过独立的不同跨视角差异性空间映射层映射到不同的特征空间，得到数量与智能体特征相同的差异性特征，并将所有机器人的一致性特征和差异性特征进行特征融合，得到多智能体融合特征； S600：将每一个机器人的一致性特征和差异性特征分别输入至特征重建模块进行特征重建，得到每一个机器人对应的重建后的特征； S700：将多智能体融合特征输入至检测头，得到预测结果，基于一致性特征、差异性特征、每个机器人重建后的特征、每个机器人的智能体特征和预测结果，通过所设定的损失函数对点云协同三维检测模型进行参数更新，直至点云协同三维检测模型收敛；将验证集和测试集分别输入训练好的点云协同三维检测模型进行运算得到三维检测结果，验证模型的有效性和泛化性，并进行平台部署。

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