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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511009128.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法和系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法和系统，属于环境感知技术领域。现有基于多传感器数据的建图方案，没有考虑传感器数据之间存在时空偏差，导致传感器数据在进行融合时，会存在时空同步性不足的问题，影响了地图构建的精度。本发明的基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法，通过构建点云畸变校正模块、传感器时间对齐模块、动态目标感知模块、多地图融合模块，从而可以有效解决多传感器数据融合时的时空同步性不足的问题，显著提升点云与图像的空间配准精度，有效提高动态场景的地图构建效果，使得机器人能够对动态目标进行准确识别以及跟踪，提高机器人在复杂环境中的自主作业能力。

本发明授权基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器数据融合的动态时空同步建图方法，其特征在于： 包括以下内容： 获取多传感器数据，其包括动态场景的图像数据和原始点云； 通过预先建立的点云畸变校正模块，采集动态场景的位姿数据，并利用位姿数据对原始点云进行畸变校正，得到校正点云； 利用预先建立的传感器时间对齐模块，基于运动状态变化信息，生成点云运动补偿量；然后基于点云运动补偿量对校正点云进行时空校准，得到补偿后点云； 使用预先建立的动态目标感知模块，基于视觉目标检测与语义特征提取算法，从图像数据中提取目标特征信息； 采用预先建立的多地图融合模块，基于目标特征信息，对补偿后点云进行筛选，得到目标关联点云地图，实现基于多传感器数据融合的动态时空同步建图； 得到目标关联点云地图的方法如下： 通过雷达与相机的外参矩阵，将补偿后点云投影至图像平面，得到重叠复合数据； 然后依据边界框视觉检测算法，对重叠复合数据进行计算，得到重叠程度信息； 根据重叠程度信息，筛选出重叠率大于M的候选点云； 对候选点云进行统计滤波操作，得到目标主体点云，即目标关联点云地图； 得到重叠程度信息的方法如下： S1，获取重叠复合数据，其包括多个二维坐标数据； S2，依据边界框视觉检测算法，并根据二维坐标数据，筛选出落在包围框内的点云，得到候选点集合； S3，根据候选点集合，计算重叠率，得到重叠程度信息，重叠率等于候选点数量除以包围框面积； 还包括目标点云滤波与定位的方法，具体包括如下内容： 从目标关联点云地图中提取对应的区域点云，实现感兴趣区域的提取； 采用直通滤波和欧式聚类，对区域点云进行统计滤波，去除噪声点，得到目标点云，实现目标点云的滤波； 基于目标点云的三维坐标，计算目标主体点云的质心坐标； 将质心坐标作为目标在世界坐标系下的位置，实现目标的定位。

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