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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013758.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法是由张文乐;冯子骞;史家宁;杨睿;黎明设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法，属于网络化多智能体控制策略技术领域；本发明围绕非线性多智能体系统，以高阶全驱方法作为核心理论基础，结合积分滑模算法实现有限时间跟踪控制。同时，给定最优性能指标，提出以演员‑评论家Actor‑Critic神经网络为核心架构的自适应动态规划ADP方法，设计最优性能控制器降低能耗，最终实现有限时间最优协同跟踪控制。本发明所提方法为非线性多智能体系统的协同控制器设计提供了新的思路，也为相关控制方案的实际应用奠定了重要的理论基础。

本发明授权基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应动态规划的有限时间最优协同跟踪控制方法，其特征在于，包括以下过程： S1，构建包含虚拟领导者和跟随者的高阶全驱非线性多智能体系统的动态数学模型； S2，根据协同跟踪控制目标和S1中动态数学模型，构建高阶误差动态系统模型； S3，构建有限时间最优协同跟踪控制器，并基于高阶全驱系统理论和积分滑模控制理论，设计含有线性化信息项和最优性能控制器信息项的有限时间积分滑模面； S4，对有限时间积分滑模面求导，获得有限时间积分滑模控制器； S5，根据高阶误差动态系统模型，定义无限视界性能指标函数，基于最优控制理论得到哈密顿方程； 同时，基于演员-评论家架构，设计自适应动态规划方法，得到并求解非线性哈密顿-雅可比-贝尔曼方程，以获得最优性能控制器； S6，将S4中得到的有限时间滑模控制器与S5中得到的最优性能控制器代入到S3中构建的有限时间最优协同跟踪控制器中，输出最优协同跟踪控制策略；具体包括： 将得到的最优性能控制器应用到构建的有限时间最优协同跟踪控制器中的性能控制器中； 将得到的有限时间积分滑模控制器应用于构建的有限时间最优协同跟踪控制器中； 将有限时间最优协同跟踪控制器应用于原系统中，输出有限时间最有协同跟踪控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国海洋大学，其通讯地址为：266000 山东省青岛市崂山区松岭路238号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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