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龙图腾网获悉代米克自动化(宁波)有限公司申请的专利一种机械手和注塑机协同故障监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511063558.9，技术领域涉及：B29C45/76；该发明授权一种机械手和注塑机协同故障监测方法是由郑翌晨;朱俊;罗乐天;李天照;贺存军设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手和注塑机协同故障监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能制造监测领域，尤其涉及一种机械手和注塑机协同故障监测方法，该方法包括：机械手与注塑机协同工作传感器数据采集；基于自编码器重构误差的动态阈值与重构误差增强协同故障监测；通过对模具与机械手的运行状态进行裕度优化评估获取动态阈值；通过渐变性故障分析获取重构误差优化因子并进行重构误差优化；基于动态阈值与优化后重构误差的协同故障判定；面向机械手与注塑机系统应用的故障监测实施，从而提高机械手和注塑机协同操作系统中的故障识别精度。

本发明授权一种机械手和注塑机协同故障监测方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手和注塑机协同故障监测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1：采集被控设备之间的协同工作传感器数据； 步骤S2：通过对被控设备的运行状态进行裕度优化评估获取动态阈值； 步骤S3：通过渐变性故障分析获取重构误差优化因子并进行重构误差优化； 步骤S4：基于动态阈值与优化后重构误差的协同故障判定； 步骤S5：面向机械手与注塑机系统应用的故障监测实施； 所述步骤S2通过对被控设备的运行状态进行裕度优化评估获取动态阈值，具体包括：获取机械手与注塑机协同系统中注塑机模具开度与机械手末端执行器相对于危险区域的位置指标；基于所述位置指标，结合模具开度与机械手位置的协同关系，获取反应设备空间交互裕度的第一风险因子；采集被控设备的误差时序数据，分析短期误差波动与稳定性，获取反应运行波动的第一稳定性因子；将所述第一风险因子与第一稳定性因子进行融合评估，获取动态因子并以该动态因子为权重，对误差的短期移动平均进行加权修正，获取适应被控设备运行状态变化的动态阈值； 所述步骤S3通过渐变性故障分析获取重构误差优化因子并进行重构误差优化，具体包括：采集被控设备的误差时序数据；通过对该误差时序数据进行趋势变化率分析，获取反映异常趋势的第一趋势因子；评估重构误差中超过长期平均水平的误差累计量，得到累积超额误差；在设定时序窗口内，对误差波动幅度进行统计累加，形成窗口波动累加和；将累积超额误差与窗口波动累加和进行比值分析，并通过函数映射得到持续偏离因子；将第一趋势因子与持续偏离因子进行综合评估，得到重构误差优化因子并以重构误差优化因子为权重，对原始重构误差进行加权修正，得到反映设备渐变性故障状态的有效重构误差。

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