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龙图腾网获悉济南三五一五信息科技有限责任公司申请的专利一种面向高速服务区配送无人机的导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510977791.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向高速服务区配送无人机的导航定位方法及系统是由张吉超;孙瀛;刘正扬;沈子逸;邓军设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向高速服务区配送无人机的导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向高速服务区配送无人机的导航定位方法及系统，涉及视频测量技术领域。该面向高速服务区配送无人机的导航定位方法，包括：获取高速服务区的地面点云数据；遍历所述地面点云数据，获取第一帧点云数据；遍历所述第一帧点云数据，获取第一云点集合；基于所述第一云点集合，获取伸展趋势值；基于所述伸展趋势值，获取所述第一云点集合的细长障碍物概率。本申请通过对单帧点云数据中存在细长障碍物特征的点云集合进行识别，再通过对多帧点云数据中的点云集合进行匹配，能够精准地识别出高速服务区的配送区域中存在的细长障碍物。

本发明授权一种面向高速服务区配送无人机的导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向高速服务区配送无人机的导航定位方法，其特征在于，包括： 获取高速服务区的地面点云数据；所述地面点云数据包括多帧点云数据； 遍历所述地面点云数据，获取第一帧点云数据；所述第一帧点云数据为所述地面点云数据中任意一帧未获取细长障碍物概率的点云数据； 遍历所述第一帧点云数据，获取第一云点集合；所述第一云点集合为所述第一帧点云数据中任意一个未获取伸展趋势值的云点集合； 基于所述第一云点集合，获取伸展趋势值；所述伸展趋势值至少用于表征所述第一云点集合中的各个云点对称性大小； 基于所述伸展趋势值，获取所述第一云点集合的细长障碍物概率；所述细长障碍物概率至少用于表征所述第一云点集合中的各个云点属于同一细长障碍物的概率大小； 基于所述细长障碍物概率构建所述高速服务区的三维模型； 基于所述三维模型对所述配送无人机进行导航定位； 所述基于所述第一云点集合，获取伸展趋势值，包括： 基于所述第一云点集合，获取中间云点；所述中间云点为所述第一云点集合中伸展夹角最小的云点； 基于所述第一云点集合和所述中间云点，获取第二云点集合和第三云点集合；所述第二云点集合包括所述中间云点和所述第一云点集合中位于所述中间云点之前的所有云点；所述第三云点集合包括所述中间云点和所述第一云点集合中位于所述中间云点之后的所有云点； 基于所述第二云点集合，获取第一趋势值；所述第一趋势值至少用于表征所述中间云点与所述第二云点集合中各个云点的伸展夹角的变化均匀程度大小； 基于所述第三云点集合，获取第二趋势值；所述第二趋势值至少用于表征所述中间云点与所述第三云点集合中各个云点的伸展夹角的变化均匀程度大小； 基于所述第一趋势值和所述第二趋势值，获取所述伸展趋势值； 所述基于所述伸展趋势值，获取所述第一云点集合的细长障碍物概率，包括： 基于所述地面点云数据，获取第二帧点云数据；所述第二帧点云数据为所述地面点云数据中与所述第一帧点云数据时序相邻的点云数据； 基于所述第二帧点云数据，获取第四云点集合；所述第四云点集合为所述第二帧点云数据中与所述第一云点集合相似度最高的云点集合； 基于所述第一云点集合和所述第四云点集合，获取相似度； 基于所述相似度和所述伸展趋势值，获取所述第一云点集合的细长障碍物概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南三五一五信息科技有限责任公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区千佛山西路1号汽车队办公楼二楼201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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