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龙图腾网获悉太原工业学院申请的专利一种无极升降焊接机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120619696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128175.5，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种无极升降焊接机器人及其控制方法是由孟小玲;张志康;吴霄;赵晶;马玉霞;刘印设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无极升降焊接机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动焊接技术领域，公开了一种无极升降焊接机器人及其控制方法，该方法包括：采集待焊接位置的图像数据，根据焊缝路线以及焊缝高度数据判断是否进行垂直高度焊接控制。当判定进行控制时，采集实时高度信息与焊缝宽度信息获取高度误差，输入模糊控制器，输出升降控制指令。控制气缸以气缸推进速度推进梯形块滑动，并实时采集预设窗口内焊接枪的误差变化率，判断是否存在升降失稳。当判定存在时，采集状态数据输入多头注意力模型并获得调节因子。基于调节因子对气缸推进速度进行调整，并以调整后的气缸推进速度完成垂直高度焊接。本申请实现了升降控制的闭环智能化、实时稳定性调节并提升了焊接工况适应性。

本发明授权一种无极升降焊接机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无极升降焊接机器人控制方法，其特征在于，包括： 采集待焊接位置的图像数据，获取焊缝路线以及焊缝高度数据，根据所述焊缝路线以及焊缝高度数据判断是否进行垂直高度焊接控制； 当判定进行垂直高度焊接控制时，采集焊接枪的实时高度信息与焊缝宽度信息，根据所述实时高度信息与焊缝高度数据获取高度误差，将所述高度误差以及焊缝宽度信息输入模糊控制器，基于模糊规则库进行模糊推理，输出升降控制指令，所述升降控制指令包括气缸推进速度以及梯形块滑移行程； 控制所述气缸以所述气缸推进速度推进梯形块滑动，并在开始运动时，实时采集预设窗口内焊接枪的误差变化率，对所述误差变化率进行分析判断是否存在升降失稳，所述升降失稳包括推进响应延迟以及推进过冲； 当判定存在升降失稳时，采集所述预设窗口内机器人的状态数据，将所述状态数据输入多头注意力模型，所述多头注意力模型对当前工作状态进行特征建模，并输出用于修正气缸推进速度的调节因子，所述状态数据包括气缸压力、平台姿态以及所述误差变化率； 基于所述调节因子对所述气缸推进速度进行调整，并以调整后的气缸推进速度完成垂直高度焊接； 实时采集预设窗口内焊接枪的误差变化率，对所述误差变化率进行分析判断是否存在升降失稳时，包括： 在所述预设窗口内以固定采样周期对所述焊接枪的高度误差进行连续采样，构建包含多个时刻的高度误差的滑动时间窗口，基于差分算法计算窗口内连续时刻的误差变化率； 对窗口内误差变化率的幅度、变化趋势与方向进行分析，当满足下列任一条件时，判定存在升降失稳： 当所述误差变化率在多个连续时刻趋近于零且绝对误差持续增大时，判定为所述推进响应延迟； 当误差变化率绝对值快速增大并伴随误差符号反转，判定为所述推进过冲。

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