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龙图腾网获悉浙江师范大学申请的专利一种利用压电传感器感知的下肢康复机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223429709U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421930340.X，技术领域涉及：A61H3/00；该实用新型一种利用压电传感器感知的下肢康复机器人是由卜凡胜;张昱;张忠华;孙爱西设计研发完成，并于2024-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用压电传感器感知的下肢康复机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种利用压电传感器感知的下肢康复机器人，包括腰带，腰带上设置有第一调节组件，腰带的两侧设置有第二调节组件，第二调节组件安装有控制器，通过在腰带设的第一调节组件，可以根据使用者的腰部尺寸进行调节，有利于不同使用者的腰部进行调节，同时在腰带设置的第二调节组件，不仅可以根据使用者的腿部尺寸进行调节，有利于根据不同使用者的腿部进行调节，还可以以足底压力传感器为助力机器人系统建立人体步态采集单元，可以做到灵活、装备的轻量化，采集数据准确。

本实用新型一种利用压电传感器感知的下肢康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种利用压电传感器感知的下肢康复机器人，其特征在于，包括腰带1，所述腰带1上设置有第一调节组件2，所述腰带1的两侧设置有第二调节组件3，所述第二调节组件3安装有控制器4； 所述第一调节组件2包括多个调节板201，所述第二调节组件3包括多个第一支撑座301，所述第一支撑座301设置在所述调节板201的一侧，所述第一支撑座301端设置有第一电机302，所述第一电机302的输出轴的一端由所述第一支撑座301的外部延伸至所述第一支撑座301的内部，所述第一电机302的输出轴位于所述第一支撑座301的内部设置有第一蜗杆303和第一支撑板304，所述第一蜗杆303上连接有第一蜗轮305，所述第一蜗轮305通过转轴一设置在所述第一支撑座301上； 所述第一支撑板304上连接有第二支撑板306，所述第二支撑板306的一端设置有第二支撑座307，所述第二支撑座307上设置有第二电机308，所述第二电机308的输出轴上由所述第二支撑座307的外部延伸至所述第二支撑座307的内部，所述第二电机308的输出轴位于所述第二支撑座307内部的一端设置有第三支撑板317和第二蜗杆309，第二蜗杆309上连接有第二蜗轮310，所述第二蜗轮310通过转轴二设置在所述第二支撑座307上，所述第三支撑板317上连接有第四支撑板311，所述第四支撑板311上设置有第三支撑座312，所述第三支撑座312上设置有第三电机313； 所述第三电机313的输出轴的一端由所述第二支撑座307的外部延伸至所述第二支撑座307的内部，所述第三电机313位于所述第二支撑座307内部的一端连接有足底放置板314，所述足底放置板314内嵌设置有压力传感器315，所述足底放置板314的一侧设置有多个电动伸缩杆316，所述电动伸缩杆316的移动端设置有限位块319，所述第一支撑板304、第二支撑板306、第三支撑板317、第四支撑板311之间开设有移动槽，所述移动槽内设置有限位杆318。

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