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龙图腾网获悉浙江机电职业技术学院申请的专利一种豆制品纱布摆放机械手单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109502338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811464091.9，技术领域涉及：B65G47/92；该发明授权一种豆制品纱布摆放机械手单元是由张耀;郭张平;虞佳佳;黄文广;吴仲明;吴珏涛;张彩涛;沈军;欧志球;张秋杰设计研发完成，并于2018-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种豆制品纱布摆放机械手单元在说明书摘要公布了：本发明涉及一种豆制品纱布摆放机械手单元。国产的豆制品生产设备自动化程度不高，豆制品的生产效率低下。本发明包在平台上分别设置套框和纱布，所述的绗架上设置水平移动机构，所述的水平移动机构上设置机械手机构，所述的机械手机构包括升降结构，抓取结构和压条结构，升降结构由电机驱动，所述的抓取结构包括外框架，外框架的四个角上分别设置抓取点，抓取点上设置电磁铁，所述的压条结构设置在外框架内，所述的压条结构由气缸控制升降，所述的纱布在四角设置金属片，还包括控制器，所述的控制器控制水平移动机构和升降结构的动作，所述的控制器控制电磁铁线圈电源的开关和压条结构的升降。本发明全面实现了自动化操作，提高了生产效率。

本发明授权一种豆制品纱布摆放机械手单元在权利要求书中公布了：1.一种豆制品纱布摆放机械手单元，包括平台，平台上方设置绗架，其特征在于所述的平台上分别设置套框和纱布，所述的绗架上设置水平移动机构，所述的水平移动机构上设置机械手机构，所述的机械手机构包括升降结构，抓取结构和压条结构，升降结构由电机驱动，所述的抓取结构包括外框架，外框架的四个角上分别设置抓取点，抓取点上设置电磁铁，所述的压条结构设置在外框架内，所述的压条结构由气缸控制升降，所述的纱布在四角设置金属片，还包括控制器，所述的控制器控制水平移动机构和升降结构的动作，所述的控制器控制电磁铁线圈电源的开关和压条结构的升降，所述的压条结构包括至少两个压条，对称设置，所述的机械手结构还包括接近传感器，所述的接近传感器连接控制器，接近传感器检测抓取点与砂布或套筐的距离，所述的套框和纱布分别通过定位支架定位在平台上，所述的纱布在四角设置布袋，布袋内设置金属片， 该豆制品纱布摆放机械手单元的使用方法为，通过生产流水线将套筐输送到套筐支架上并放在固定位置，由单元控制器发出控制信号控制摆放机械手移动到纱布堆放支架的纱布堆放上方准备抓取纱布，接着控制摆放机械手下移，当单元控制器接收到接近传感器检测到摆放机械手的四个抓取点接近纱布四个角时的信号后，经处理后输出控制信号，接通四个抓取点的电磁铁的线圈电源，抓取点产生磁性，直接吸住四个布袋四个角的金属薄片，即实现纱布抓取； 然后，单元控制器控制摆放机械手上升一定高度，同时水平移动到套筐上方，再控制摆放机械手下移，当接近传感器检测到摆放机械手的抓取点接近套筐后，输出两路控制信号，一路控制摆放机械手停止下移，一路切断电磁铁线圈电源，抓取点失去磁性，纱布依靠自身重力落在套筐上，延时20ms控制压条气缸让压条靠着套筐的边向下压纱布并保持短时间，使纱布与套筐四边服帖接触，之后让压条气缸失电，压条自然回到原位，放有纱布的套筐通过生产流水线传输到下一个工位，同时将下一个套筐输送到套筐支架上并放在固定位置。

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