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龙图腾网获悉杭州中车数字科技有限公司申请的专利前视障碍物检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111198371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010139563.4，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权前视障碍物检测系统是由俞申伟;石晶;谢恒;宋璟波设计研发完成，并于2020-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本前视障碍物检测系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种前视障碍物检测系统，包括数据采集装置和控制处理装置。数据采集装置包括红外光源模块、红外图像采集模块、可见光图像采集模块和雷达；红外图像采集模块用于采集列车前进方向上位于检测窗内的红外图像，可见光图像采集模块用于采集列车前进方向上位于检测窗内的可见光图像，雷达用于测量以列车为起点、沿列车前进方向上预设制动距离范围内的障碍物与列车之间的距离信息，预设制动距离范围由列车行驶速度和制动减速度确定。控制处理装置用于接收数据采集装置发送的数据信息，并输出列车前进方向上的障碍物检测结果。本系统有效提高了列车前进方向上障碍物的识别准确度。

本发明授权前视障碍物检测系统在权利要求书中公布了：1.一种前视障碍物检测系统，其特征在于，包括数据采集装置和控制处理装置； 所述数据采集装置包括红外光源模块、红外图像采集模块、可见光图像采集模块和雷达； 所述控制处理装置用于接收所述数据采集装置发送的数据信息，在所述可见光图像中识别铁轨区域，并基于列车几何尺寸、以铁轨区域为水平基准面、沿铁轨曲线的法向方向作为高度方向生成前视轨行区的限界窗口；将所述可见光图像和所述红外图像进行双波段信息融合，生成目标检测图像；可对所述目标检测图像的限界窗口内，对轮廓尺寸不小于50cm*50cm，的目标物进行识别，生成初始目标识别结果；基于预先存储的轨行区固有设备信息从所述初始目标识别结果中去除轨行区固有设备，生成障碍物识别结果；所述障碍物识别结果中包括所述目标检测图像中包含的障碍物个数及障碍物信息，所述障碍物信息包含障碍物的长度值、高度值、与列车前端车头的距离值；根据所述雷达发送的障碍物距离信息在所述障碍物识别结果中匹配相应的障碍物，生成障碍物检测结果，并输出列车前进方向上的障碍物检测结果；所述轮廓尺寸为目标物体的水平长度和垂直高度；对于远端物体的轮廓信息通过关系式x，y＝Λρ，v确定，x，y为目标物的水平长度与垂直高度，Λ为相机空间和实际空间的转换关系，其通过相机的标定过程确定，ρ，v为通过匹配得到的近似长度与高度的像素； 其中，所述红外图像采集模块用于采集列车前进方向上位于检测窗内的红外图像，所述可见光图像采集模块用于采集列车前进方向上位于检测窗内的可见光图像，所述雷达用于测量以列车为起点、沿列车前进方向上预设制动距离范围内的障碍物与列车之间的距离信息；所述预设制动距离范围由列车行驶速度和制动减速度确定； 所述控制处理装置用于调用存储器中存储的目标识别程序指令执行如下操作：在所述可见光图像中识别铁轨区域：从所述可见光图像中提取含有铁轨的ROI区域，并将所述ROI区域分割为多个子区块；计算所述ROI区域中每个像素距离帧图像中心的空间距离值；根据计算所述ROI区域的各子区块的局部色系特征值；R、G、B为各子区块内每个像素的RGB色彩空间值，为受像素自身空间距离值调控的权重值；基于各子区块的局部色系特征值，利用预先训练的浅层卷积神经网络确定各子区块包含铁轨的概率；预先设定图像帧的远区域、中区域与近区域的判断阈值和先验Gamma概率，通过样本学习确定阈值的后验分布，根据远区域、中区域与近区域对应的判断阈值对各子区块包含铁轨的概率进行区分，确定包含铁轨的目标子区块；前一帧的铁轨识别区域与后一帧的铁轨存在区域之间满足：，和是由样本学习进行确定的该的均值和方差，基于前后帧的铁轨识别区域存在随机的迁移，将各目标子区块进行重构，生成铁轨区域。

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