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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种管道清淤泥机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112411734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011197364.5，技术领域涉及：E03F9/00；该发明授权一种管道清淤泥机器人是由丁华锋;赵春涛;高瞻设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道清淤泥机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种管道清淤泥机器人，包括：螺旋轮和车体；车体包括：摆臂、从动摆臂装置、电源、控制器和主动摆臂装置；车体的框架由铝型材搭建而成；主动摆臂装置通过T型螺钉安装在车体框架的前端；从动摆臂装置安装在车体框架的后端；车体的底部安装铝板；电源和控制器安装在铝板上；摆臂共4个，其中两个摆臂的小端与主动摆臂装置通过螺钉连接，另外两个摆臂的小端与从动摆臂装置通过螺钉连接；摆臂的大端有六边形孔，螺旋轮通过六边形孔与摆臂连接。本发明提供的有益效果是：可以适应不同直径的管道；能够防止打滑，提高适应能力；可以实现模块化安装，方便工作人员；能够对淤泥进行破碎处理。

本发明授权一种管道清淤泥机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道清淤泥机器人，其特征在于：包括： 螺旋轮和车体； 车体包括：摆臂20、从动摆臂装置21、电源22、控制器23和主动摆臂装置24； 车体的框架由铝型材19搭建而成； 主动摆臂装置24通过T型螺钉安装在车体框架的前端； 从动摆臂装置21安装在车体框架的后端； 车体的底部安装铝板；电源22和控制器23安装在铝板上； 摆臂20共4个，其中两个摆臂20的小端与主动摆臂装置24通过螺钉连接，另外两个摆臂20的小端与从动摆臂装置21通过螺钉连接； 摆臂20的大端有六边形孔，螺旋轮通过六边形孔与摆臂连接； 所述螺旋轮包括：尖锥1、六边卡圈2、第二连接盘3、端盖4、第二轴承5、轴肩卡圈6、电机套筒7、螺旋体8、内环9、橡胶圈10、第二端盖11、第三连接盘12、O型圈13、无刷电机14、挡环15、第一轴承16、连接盘17； 无刷电机14通过螺钉连接在电机套筒7上； 端盖4通过螺钉与无刷电机14输出轴固连在一起； 挡环15套在电机套筒7外壁上； 第二轴承5紧靠挡环15安装在电机套筒7外壁； 轴肩卡圈6安在电机套筒7外壁的凹槽中； 第二连接盘3通过螺钉安装在端盖4； 第二连接盘3的圆柱形凸台上放置六边卡圈2； 一边的第一轴承16放置于六边卡圈2的内孔中，另一边的六边卡圈2反向安放在第一轴承16上； 连接盘17的突出部分安放在第一轴承16内侧和第二连接盘3的圆柱形凸台的间隙中，第二连接盘3和连接盘17螺钉连接，尖锥1和连接盘17通过螺钉连接； 内环9和电机套筒7固连在一起；内环9内壁中安装橡胶圈10； 螺旋体8穿过第二轴承5，螺旋体8和端盖4通过螺钉连接； O型圈13安装于第二端盖11的凹槽内； 第二端盖11和螺旋体8同轴心安装； 第二端盖11和内环9通过螺钉连接； 第三连接盘12与第二端盖11固连在一起，第三连接盘12的一侧为六边形； 所述主动摆臂装置24包括：D字型短轴25、第二齿轮26、第一盖板27、第一轴肩挡圈28、第三轴承29、第一齿轮30、步进电机31、第三齿轮32、轴端挡圈33、电磁制动器34、第四齿轮35、第二轴肩挡圈36、第一8字型连接圈37、D字型中轴38、第五齿轮39、D第二字型短轴40、D字型长轴41和第一轴槽42； 步进电机31和电磁制动器34安装于第一盖板27上； 第三齿轮32安装于步进电机31的输出轴上，并在步进电机31的输出轴的末端安装轴端挡圈33； 步进电机31左侧的第一盖板27上安装D第二字型短轴40； D第二字型短轴40安装第一轴肩挡圈28和第三齿轮32； 电磁制动器34的输出轴上安装第一齿轮30； 电磁制动器34的左端的第一盖板27上安装第三轴承29； D字型长轴41穿过第三轴承29，并将螺钉安在穿过轴承的D字型长轴41一端； D字型长轴41上依次穿过第一轴肩挡圈28、第二齿轮26、第二轴肩挡圈36、第四齿轮35； 第一8字型连接圈37的小端连接在第四齿轮35的凸台上； D字型长轴41安装第一轴肩挡圈28和第三轴承29； 第一8字型连接圈37的大端安装第五齿轮39； D字型中轴38安装在第五齿轮39的孔中，并将螺钉和垫片安装在穿过第五齿轮39孔的D字型中轴38的一端； 第一轴肩挡圈28安装在第五齿轮39的另一侧； 步进电机31右侧的第一盖板27上安装第三轴承29； D字型短轴25穿过第三轴承29，并将螺钉和D字型短轴25穿过第三轴承29的一端相连接； D字型短轴25上依次安装第一轴肩挡圈28和第一齿轮30； 步进电机31右侧的剩余部件的安装与电磁制动器34左侧的安装相同； 第一轴槽42与第一盖板27连接； 第一轴槽42外部的突出轴安装第一轴肩挡圈28； 所述从动摆臂装置21，包括：第二盖板43、第二轴槽44，D字轴45、第四轴承46、第二8字型连接圈47、齿轮48、第七齿轮49和第三轴肩挡圈50； 第二轴槽44的孔安装第四轴承46； 第四轴承46孔中插入D字轴45，然后插入第三轴肩挡圈50； 齿轮48和第七齿轮49安装于第二8字型连接圈47，齿轮48的内孔安装于所述从动摆臂装置21中间轴附近； 第七齿轮49安装在靠近第二轴槽44外壁的另一轴上，并在轴端安装垫片和螺钉； 第二盖板43和第二轴槽44连接； 从动摆臂装置21的突出轴部分安装第三轴肩挡圈50； 所述的车体的框架由铝型材19搭建而成，具体为： 先将主动摆臂装置24通过T型螺钉安装在车体框架的前端，然后再将从动摆臂装置21安装在车体框架的后端，接着在车体的底部安装铝板，然后将电源22和控制器23安装在铝板上，接着将车体的周围安装铝板，并在头部放置摄像头18，最后利用螺钉将摆臂20的小端安装在摆臂装置中，摆臂20的大端有六边形孔，将和螺旋轮两端的六边形相连接。

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