买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利用于动态路径规划的状态机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112828880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011301864.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于动态路径规划的状态机是由林显仲;加藤哲朗设计研发完成，并于2020-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于动态路径规划的状态机在说明书摘要公布了：状态机控制器，用于动态地规划机器人的路径。诸如多臂关节机器人的工业机器人根据程序在工作空间中操作。传感器或照相机监视工作空间并检测接近或进入工作空间的任何物体，例如人。传感器向状态机控制器提供输入，该输入包括以下状态；跟踪当前路径、改变速度和重新规划路径。当物体接近或进入工作空间时，状态机确定是否需要转换到改变速度状态。在改变速度状态中降低机器人速度之后，如果物体已经离开工作空间，则状态机可以恢复原始路径和速度，如果必要的话进一步将速度降低到零以避免碰撞，或者转换到重新规划路径状态以计算到目标位置的新路径，该新路径避开工作空间中的物体。

本发明授权用于动态路径规划的状态机在权利要求书中公布了：1.一种用于动态规划工业机器人的路径的方法，所述方法包括： 提供具有处理器和存储器的状态机计算系统，所述状态机计算系统被配置为运行包括跟踪路径状态、改变速度状态和重新规划路径状态的状态机算法； 提供传感器系统，所述传感器系统包括被配置为检测所述机器人的工作空间中的物体的至少一个传感器，所述传感器系统向所述状态机计算系统提供信号；以及 使用所述状态机计算系统连续计算所述机器人上的工具要遵循的路径，包括基于来自所述传感器系统的所述信号识别工作空间物体数据，控制所述工具在所述跟踪路径状态中的当前路径上的移动，基于所述物体数据转换到所述改变速度状态，使用所述当前路径以新速度从所述改变速度状态转换到所述跟踪路径状态或转换到所述重新规划路径状态，以及使用新路径或原始路径从所述重新规划路径状态转换到所述跟踪路径状态，其中所述改变速度状态包括基于所述物体数据降低机器人速度，并确定是否需要路径改变，其中当需要路径改变时，发生到所述重新规划路径状态的转换，其中在所述重新规划路径状态中，基于工作空间物体数据规划所述新路径以将所述机器人上的所述工具引导至目标的位置； 其中所述状态机算法还包括在所述状态机计算系统启动时进入的初始化状态，并且当所述计算系统准备操作所述机器人时，所述初始化状态转换到所述跟踪路径状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。