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龙图腾网获悉中冶赛迪上海工程技术有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种废钢智能识别方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111306121.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种废钢智能识别方法、装置、介质及设备是由陈开;何立;汪枳昕;陈善星;陈波设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种废钢智能识别方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种废钢智能识别方法，包括：通过图像采集设备获取待识别对象的二维RGB图像，通过激光采集设备获取待识别对象的三维点云数据；将所述二维RGB图像输入事先训练好的第一深度神经网络中，得到废钢区域图像；将所述废钢区域图像与所述三维点云数据进行匹配，得到所述废钢区域的深度颜色数据；将所述深度颜色数据输入事先训练好的第二深度神经网络中，得到废钢类型。本发明在进行废钢识别时，将二维RGB图像和三维点云数据的融合，能够同时获取废钢类型以及废钢基本尺寸，提高了废钢检测的准确性。

本发明授权一种废钢智能识别方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种废钢智能识别方法，其特征在于，该方法包括： 通过图像采集设备获取待识别对象的二维RGB图像，通过激光采集设备获取待识别对象的三维点云数据； 将所述二维RGB图像输入事先训练好的第一深度神经网络中，得到废钢区域图像； 将所述废钢区域图像与所述三维点云数据进行匹配，得到所述废钢区域的深度颜色数据； 将所述深度颜色数据输入事先训练好的第二深度神经网络中，得到废钢类型； 所述将所述废钢区域图像与所述三维点云数据进行匹配，包括： 根据图像采集设备与激光采集设备的安装位置，确定RGB图像和三维点云数据的关联关系，并推算出废钢区域的RGB图像与三维点云的转换矩阵，以完成废钢区域的RGB图像与所述三维点云数据的匹配； 废钢区域的RGB图像与所述三维点云数据的匹配，包括： 获取同一时间段中，相同时间戳下的三维点云数据和废钢区域的RGB图像； 将三维点云数据从世界坐标系依次转换到相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系下，然后像素坐标系下的三维点云数据根据RGB图像的可视范围，判断三维点云是否在RGB图像范围内，对于在RGB图像范围内可见的三维点云数据，进行RGB图像和三维点云数据的对齐，最后将RGB图像的信息映射到三维点云的世界坐标系下，完成废钢区域的RGB图像与三维点云数据的对匹配，从而得到废钢区域的深度颜色数据。

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