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龙图腾网获悉谐波传动系统有限公司申请的专利旋转致动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114175467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080053021.3，技术领域涉及：H02K3/52；该发明授权旋转致动器是由竹田亨设计研发完成，并于2020-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋转致动器在说明书摘要公布了：旋转致动器1具备PWB马达2和波动齿轮减速器3。PWB马达2是轴向间隙型的马达。PWB马达2的马达转子24具备：转子圆盘，其同轴地固定于中空马达轴22；以及转子磁铁，其固定于该转子圆盘。马达定子23由印刷配线板构成，并具备：绝缘基板26；以及马达线圈27，利用形成于该绝缘基板26的印刷配线对其进行限定。与使用SPM马达等的现有旋转致动器相比，能够缩短轴长，并能够增大其中空直径。

本发明授权旋转致动器在权利要求书中公布了：1.一种旋转致动器，其具备：马达；以及波动齿轮减速器，其以使得该马达的输出旋转减速并输出的方式与所述马达连结， 其特征在于， 所述马达是轴向间隙型的马达，并具备：马达轴；以及马达转子和马达定子，它们在所述马达轴的中心轴线的方向上以恒定的间隔而对置， 所述马达转子具备：转子圆盘，其同轴地固定于所述马达轴；以及转子磁铁，其固定于该转子圆盘， 所述马达定子具备：绝缘基板；以及马达线圈，利用在该绝缘基板的表面或内部形成的印刷配线而对其进行限定， 所述马达轴是以在所述中心轴线的方向上将该马达的中心部分贯通的方式延伸的中空马达轴， 由所述中空马达轴的中空部形成马达中空部， 所述波动齿轮减速器具备：以在所述中心轴线的方向上将该波动齿轮减速器贯通的方式延伸的减速器中空部， 所述减速器中空部与所述马达中空部以同轴状态而连通， 所述减速器中空部在所述中心轴线的方向的一侧即致动器前方开口， 所述马达中空部在所述中心轴线的方向的另一侧即致动器后方开口， 关于所述中空马达轴，所述中心轴线的方向上的前侧部分为小径轴部分，后侧部分为大径轴部分，在所述小径轴部分的所述中心轴线的方向上的后端形成有向半径方向的外侧扩展的所述转子圆盘，所述大径轴部分的所述中心轴线的方向上的前端同轴地连结固定于所述转子圆盘，所述转子磁铁安装于所述转子圆盘的所述大径轴部分的外周侧的部位， 所述马达中空部具备：由所述大径轴部分规定的在所述致动器后方开口的大径中空部、以及由所述小径轴部分规定的小径中空部， 所述波动齿轮减速器具备输出减速旋转的中空输出轴，该中空输出轴配置于所述致动器前方的端部， 所述大径中空部的中空径的尺寸设定为：比所述波动齿轮减速器的所述中空输出轴的所述中心轴线的方向上的前端部分的外径尺寸大。

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