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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利车辆传感器的外参校准方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114755663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210347834.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权车辆传感器的外参校准方法、装置及计算机可读存储介质是由王林杰设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆传感器的外参校准方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆传感器的外参校准方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：根据车辆的当前位置，获取对应的高精地图的第一道路标识数据；获取车辆的第一传感器采集的第一传感器数据并进行处理，得到第二道路标识数据；获取车辆的第二传感器采集的第二传感器数据并进行处理，得到第三道路标识数据；根据第一道路标识数据、第二道路标识数据和第三道路标识数据构建非线性优化模型；根据非线性优化模型，确定校准后的第一传感器的外参和第二传感器的外参。本申请能够根据高精地图提供的道路标识数据和不同传感器的道路标识数据实时校准传感器的外参，且通过不同源的道路标识数据之间的相互约束，提高了传感器外参的鲁棒性和精度。

本发明授权车辆传感器的外参校准方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆传感器的外参校准方法，其中，所述方法包括： 根据车辆的当前位置，获取对应的高精地图中的第一道路标识数据； 获取所述车辆的第一传感器采集的第一传感器数据，并对所述第一传感器数据进行处理，得到第二道路标识数据； 获取所述车辆的第二传感器采集的第二传感器数据，并对所述第二传感器数据进行处理，得到第三道路标识数据； 根据所述第一道路标识数据、所述第二道路标识数据以及所述第三道路标识数据，构建非线性优化模型，所述非线性优化模型用于校准所述第一传感器的外参和所述第二传感器的外参； 根据所述非线性优化模型，确定校准后的第一传感器的外参和校准后的第二传感器的外参； 所述第一道路标识数据包括高精地图的道路标识数据、第一传感器的道路标识数据以及第二传感器的道路标识数据，所述根据所述第一道路标识数据、所述第二道路标识数据以及所述第三道路标识数据，构建非线性优化模型包括： 根据所述高精地图的道路标识数据、第一传感器的道路标识数据以及第二传感器的道路标识数据，构建高精地图、第一传感器以及第二传感器两两之间的残差约束； 根据高精地图、第一传感器以及第二传感器两两之间的残差约束，构建所述非线性优化模型； 在根据车体坐标系下的第一道路标识数据、第二道路标识数据以及第三道路标识数据，构建残差约束之后，所述方法还包括： 获取所述第一传感器的历史外参和所述第二传感器的历史外参； 根据所述第一传感器的历史外参和所述第二传感器的历史外参，构建外参先验约束； 根据所述残差约束和所述外参先验约束，构建所述非线性优化模型。

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