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龙图腾网获悉上海导向医疗系统有限公司申请的专利一种辅助精准穿刺方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115715697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481295.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种辅助精准穿刺方法及系统是由徐顺利;王玉;费岱设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助精准穿刺方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及辅助穿刺技术领域，提供了一种辅助精准穿刺方法，包括以下步骤：S1：获取准直器内部的准直器传感器中心在跟踪装置坐标系下的准直器空间数据，获取穿刺针内部的穿刺针传感器中心在跟踪装置坐标系下的穿刺针空间数据；S2：将穿刺针空间数据和准直器空间数据，转换为以准直器传感器中心为坐标原点的准直器坐标系的空间距离参数，并计算准直器坐标系下穿刺针传感器中心的距离参数；S3：将计算出的准直器坐标系下穿刺针传感器中心的距离参数与理想的距离参数比较，获取安装距离偏差值。通过在穿刺针和准直器上安装位置传感器，直接计算出各个方向上的位置误差。

本发明授权一种辅助精准穿刺方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种辅助精准穿刺方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取准直器内部的准直器传感器中心在跟踪装置坐标系下的准直器空间数据，获取穿刺针内部的穿刺针传感器中心在所述跟踪装置坐标系下的穿刺针空间数据； S2：将所述穿刺针空间数据和所述准直器空间数据，转换为以所述准直器传感器中心为坐标原点的准直器坐标系的空间距离参数，并计算所述准直器坐标系下所述穿刺针传感器中心的距离参数； S3：将计算出的所述准直器坐标系下所述穿刺针传感器中心的距离参数与理想的距离参数比较，获取安装距离偏差值； S4：计算所述穿刺针传感器中心相对于所述准直器传感器中心的旋转关系，依据所述旋转关系计算所述穿刺针朝向在所述准直器坐标系下的单位向量，计算所述穿刺针朝向在所述准直器坐标系下的单位向量与理想的在所述准直器坐标系下的单位向量的夹角，作为安装角度偏差值； S5：判断所述安装距离偏差值和所述安装角度偏差值是否在预设偏差范围内，若不在所述预设偏差范围内，依据所述安装距离偏差值和所述安装角度偏差值调整所述穿刺针在所述准直器上的安装位置，重新进入步骤S1。

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