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龙图腾网获悉杭州三坛医疗科技有限公司申请的专利一体化骨科手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118453139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410570386.3，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一体化骨科手术机器人是由徐子昂;卢明;林鹏;童睿;方华磊;王婧设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一体化骨科手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一体化骨科手术机器人,包括控制装置、机械臂、智能器械库、多模态影像导入模块、个体化运动学规划系统、手术规划与执行系统、力反馈与安全性系统和图形用户界面，本发明通过控制装置、机械臂、智能器械库、多模态影像导入模块、个体化运动学规划系统、手术规划与执行系统、力反馈与安全性系统和图形用户界面，能够覆盖多种手术场景，降低了单次手术的成本，提高了手术室的工作效率，同时一体化骨科手术机器人克服传统单一手术机器人在成本、资源利用、操作培训、手术适应性和技术更新方面的局限性，实现了更高程度的集成化、标准化和智能化，从而更好地服务于多元化的骨科手术需求。

本发明授权一体化骨科手术机器人在权利要求书中公布了：1.一体化骨科手术机器人,其特征在于：包括控制装置、机械臂、智能器械库、多模态影像导入模块、个体化运动学规划系统、手术规划与执行系统、力反馈与安全性系统和图形用户界面， 控制装置与机械臂联动，通过实时计算和传输运动指令，控制机械臂在三维空间中的移动； 控制装置与智能器械库联动，根据手术规划自动调配和调用手术器械，提高手术室工作效率； 控制装置与多模态影像导入模块联动：将处理过的影像数据实时呈现在医生面前，辅助医生进行精准手术操作； 控制装置与个体化运动学规划系统的联动：根据个体差异进行智能手术路径规划； 控制装置与图形用户界面连接，用于显示手术路径规划以及作为交互界面； 所述个体化运动学规划系统包括三维成像与建模模块、手术计划模块、路径规划模块、动态调整模块； 三维成像与建模模块：使用影像数据获取骨骼三维模型，通过三维建模算法进行三维骨骼模型重建； 手术计划模块：依据重建的三维骨骼模型进行术前规划； 路径规划模块，基于路径规划算法、手术器械的空间限制和安全边界计算初始位置到目标位置的手术路径，路径规划算法存储与路径规划模块； 动态调整模块：实时接收传感器组件的反馈信息，结合预设的安全阈值，系统可以自动调整或提示医生调整手术路径，避免损害周围软组织和神经血管结构； 所述三维成像与建模模块进行三维骨骼模型重建的步骤为： 影像数据处理：导入影像数据并做预处理，预处理后对图像做对比度增强处理； 三维重建算法： 对三维体积数据进行操作，将每个体素的属性映射到颜色和透明度上，生成具有深度感的连续三维图像， 颜色与透明度映射:利用线性或非线性映射函数将CT值映射到颜色和透明度上； 光线投射与积分:计算最终图像上的每个像素，光线从视点出发穿过体积数据，根据体素的属性进行积分； 几何优化与细节增强以及模型平滑:基于模型平滑-Laplacian平滑保持模型的边界清晰，具体包括： 构建邻接矩阵:对于每个顶点v，构建其邻域顶点集Nv，并据此构造一个邻接矩阵，用于存储顶点间的连接关系； 计算权重:顶点集Nv内的顶点v对邻接矩阵u的影响并不一定完全相同，赋予不同的权重w_{uv}； 迭代平滑:多次迭代，每次迭代后更新所有顶点的位置，直到满足预设的平滑度或达到最大迭代次数。

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